海带打结原理研究及海带打结机器人系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·海带打结及其相关理论的发展概况 | 第9-15页 |
| ·一代海带打结机 | 第9-11页 |
| ·自动打结技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·悬链线理论的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 海带建模方法研究 | 第17-26页 |
| ·海带线数学模型的建立 | 第17-20页 |
| ·悬链线方程待定系数的解法 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 海带打结过程分析 | 第26-38页 |
| ·海带打结过程说明 | 第26-27页 |
| ·空间坐标系的建立 | 第27-28页 |
| ·打结过程运动轨迹分析 | 第28-37页 |
| ·状态1 分析 | 第28-31页 |
| ·状态2 分析 | 第31-32页 |
| ·状态3 分析 | 第32-35页 |
| ·状态4 分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 海带打结机系统设计 | 第38-51页 |
| ·结构设计 | 第38-44页 |
| ·一工位机构设计 | 第38-40页 |
| ·二工位机构设计 | 第40-42页 |
| ·三工位机构设计 | 第42-44页 |
| ·控制系统设计 | 第44-50页 |
| ·打结动作过程分析 | 第44页 |
| ·PLC的选型 | 第44-46页 |
| ·系统设计 | 第46-50页 |
| ·海带条有料的监测 | 第46-47页 |
| ·调速电机的控制 | 第47-48页 |
| ·伺服电机的控制 | 第48页 |
| ·气动系统的控制 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 打结夹爪变形分析及打结机构的运动仿真 | 第51-59页 |
| ·打结夹爪变形分析 | 第51-53页 |
| ·打结过程运动仿真 | 第53-56页 |
| ·海带线的形状分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
