四轮独立转向控制方法及人车路闭环系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8-11页 |
| ·电动汽车 | 第8-9页 |
| ·电动汽车四轮独立转向技术 | 第9-10页 |
| ·动力学仿真技术 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·主要研究工作 | 第13-14页 |
| ·电动汽车硬件设计与调试 | 第13页 |
| ·四轮转向控制方法制定及人—车—路闭环系统建立 | 第13页 |
| ·场地试验 | 第13-14页 |
| 第2章 硬件介绍及整车系统模型建立 | 第14-32页 |
| ·硬件介绍 | 第14-19页 |
| ·整车参数及转向系统 | 第14-16页 |
| ·四轮独立转向电气系统 | 第16-19页 |
| ·系统模型建立 | 第19-31页 |
| ·四轮独立转向整车模型建立 | 第19-24页 |
| ·转向驱动系统模型建立及控制器设计 | 第24-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四轮独立转向整车控制器设计及仿真 | 第32-47页 |
| ·四轮独立转向整车控制器设计 | 第32-40页 |
| ·参考模型 | 第32-34页 |
| ·前馈控制 | 第34-35页 |
| ·反馈控制 | 第35-40页 |
| ·四轮转向角匹配 | 第40-41页 |
| ·动力学仿真分析 | 第41-46页 |
| ·整车模型及各模块 | 第41-43页 |
| ·仿真试验 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 人—车—路闭环控制系统建立 | 第47-65页 |
| ·驾驶员模型建立 | 第47-58页 |
| ·预瞄最优曲率驾驶员模型 | 第47-49页 |
| ·道路偏差 | 第49-50页 |
| ·模糊PID 控制驾驶员模型补偿校正环节 | 第50-56页 |
| ·预瞄时间函数 | 第56-58页 |
| ·驾驶员模型完整补偿校正环节 | 第58页 |
| ·动力学仿真 | 第58-64页 |
| ·试验道路介绍 | 第58-59页 |
| ·人—车—路仿真模型 | 第59-60页 |
| ·仿真试验结果 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 试验 | 第65-71页 |
| ·概述 | 第65-66页 |
| ·试验结果 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
