| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第8-11页 |
| ·轮毂电机 | 第8-9页 |
| ·电控四轮独立驱动 | 第9-10页 |
| ·仿真技术 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·主要研究工作 | 第14-16页 |
| ·技术路线 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 整车结构与ADAMS 建模 | 第16-40页 |
| ·整车参数及结构组成 | 第16-28页 |
| ·动力系统 | 第17-18页 |
| ·行驶系统 | 第18-19页 |
| ·制动系统 | 第19-20页 |
| ·转向系统 | 第20-24页 |
| ·测控系统 | 第24-28页 |
| ·软件介绍与建模思想 | 第28-31页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第28-29页 |
| ·Matlab/Simulink 简介 | 第29-30页 |
| ·建模思想 | 第30-31页 |
| ·ADAMS 机械动力学模型的建立 | 第31-36页 |
| ·几何建模 | 第31-33页 |
| ·施加的约束、驱动及载荷 | 第33-34页 |
| ·轮胎与地面谱的建立 | 第34-36页 |
| ·检验整车模型 | 第36页 |
| ·ADAMS 与MATLAB/SIMULINK 的联合 | 第36-39页 |
| ·导出控制参数 | 第37-38页 |
| ·导出到MATLAB 下的动力学模型 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 系统辨识与控制器的设计 | 第40-57页 |
| ·电机及其控制器的MATLAB/SIMULINK 模型 | 第40-44页 |
| ·电机模型 | 第40-41页 |
| ·电机驱动器模型 | 第41-44页 |
| ·驱动系统的系统辨识 | 第44-47页 |
| ·模型参数辨识算法 | 第45页 |
| ·驱动系统辨识 | 第45-47页 |
| ·最优控制 | 第47-55页 |
| ·最优控制理论 | 第47页 |
| ·LQ 最优控制问题 | 第47-49页 |
| ·LQ 最优控制的MATLAB 实现 | 第49-50页 |
| ·控制器设计 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 轮间耦合力最小的驱动力分配策略 | 第57-71页 |
| ·驱动系统分析 | 第57-60页 |
| ·车辆行驶条件 | 第57-58页 |
| ·驱动轮轮间耦合力关系 | 第58-60页 |
| ·目标函数与仿真模型 | 第60-62页 |
| ·目标函数的建立 | 第60-61页 |
| ·仿真模型 | 第61-62页 |
| ·仿真实验分析 | 第62-67页 |
| ·匀加速变匀速直线 | 第62-66页 |
| ·直线变弯道行驶 | 第66-67页 |
| ·实车实验 | 第67-69页 |
| ·直线行驶实验 | 第67-68页 |
| ·圆周行驶实验 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |