| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·并联机器人的发展及应用 | 第9-11页 |
| ·并联机构力分析的研究现状 | 第11-14页 |
| ·课题研究的目的、科学意义和应用前景 | 第14-15页 |
| ·课题研究的目和科学意义 | 第14-15页 |
| ·课题研究的应用前景 | 第15页 |
| ·问题的提出以及方法依据 | 第15-17页 |
| ·问题的提出 | 第15-16页 |
| ·研究方法与理论分析依据 | 第16-17页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 单环空间RSUR 机构受力分析 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·坐标系的建立 | 第18-19页 |
| ·机构的自由度分析 | 第19-21页 |
| ·机构受力分析 | 第21-28页 |
| ·由作用在杆件v 上的合外力引起的主副反力 | 第22-25页 |
| ·由作用在杆件w 上的合外力引起的主副反力 | 第25-28页 |
| ·叠加原理的应用 | 第28-29页 |
| ·数值算例 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 3-RPUR 机构受力分析 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机构的描述 | 第31-32页 |
| ·坐标系的建立 | 第32-33页 |
| ·机构的自由度 | 第33-34页 |
| ·机构受力分析 | 第34-44页 |
| ·受力情况描述 | 第34-35页 |
| ·由作用在平台上的合外力引起的主副反力 | 第35-38页 |
| ·仅由作用在分支杆上的合外力引起的主动力和主副反力 | 第38-42页 |
| ·叠加原理的应用 | 第42页 |
| ·其他运动副的约束反力 | 第42-44页 |
| ·数值算例 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 U-URR-RRU 解耦机构的受力分析 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机构的描述 | 第46-47页 |
| ·坐标系的建立 | 第47-49页 |
| ·自由度的计算 | 第49-51页 |
| ·机构受力分析 | 第51-60页 |
| ·受力情况的描述 | 第51页 |
| ·由作用在平台上的合外力引起的主副反力 | 第51-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 PRR-RPRRR-PRRRR 解耦并联机构分析 | 第61-79页 |
| ·机构的描述 | 第61-62页 |
| ·坐标系的建立 | 第62-63页 |
| ·自由度的计算 | 第63-65页 |
| ·机构受力分析 | 第65-78页 |
| ·受力情况的描述 | 第65-66页 |
| ·由作用在平台上的合外力引起的主副反力 | 第66-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 作者简介 | 第99页 |