| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·并联机构概述 | 第11-13页 |
| ·典型少自由度并联机构构型及应用简介 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状与展望 | 第15-19页 |
| ·四自由度并联机构研究现状 | 第15-16页 |
| ·五自由度并联机构研究现状 | 第16-17页 |
| ·少自由度并联机构刚度性能研究现状 | 第17-18页 |
| ·并联机构研究展望 | 第18-19页 |
| ·论文选题的意义与研究内容 | 第19-21页 |
| ·论文选题的意义 | 第19-20页 |
| ·研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 理论基础 | 第21-39页 |
| ·刚度矩阵 | 第21-25页 |
| ·机构分支刚度矩阵 | 第21-24页 |
| ·机构分支变形矩阵 | 第24-25页 |
| ·机构刚度矩阵 | 第25页 |
| ·虚设机构法 | 第25-31页 |
| ·三腿4 与5 自由度并联机构刚度矩阵求解问题 | 第25-26页 |
| ·虚设机构法的提出 | 第26-31页 |
| ·CAD 变量几何法 | 第31-36页 |
| ·等效运动副的构造方法 | 第32-33页 |
| ·构件的建立方法 | 第33-34页 |
| ·线框模拟机构的建立方法 | 第34-35页 |
| ·线框模拟机构验证雅克比矩阵的方法 | 第35-36页 |
| ·实体造型及有限元分析基础 | 第36-38页 |
| ·机构实体模型运动副的构造 | 第36-37页 |
| ·机构有限元分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 2SPS+UPR 机构刚度与变形分析 | 第39-66页 |
| ·2SPS+UPR 机构刚度数学模型 | 第39-49页 |
| ·2SPS+UPR 机构分支变形矩阵 | 第39-45页 |
| ·2SPS+UPR 虚设机构雅克比矩阵及原机构刚度矩阵 | 第45-49页 |
| ·2SPS+UPR 虚设机构雅克比模拟验证 | 第49-56页 |
| ·2SPS+UPR 机构位置反解验证 | 第49-51页 |
| ·2SPS+UPR 机构雅克比矩阵验证 | 第51-53页 |
| ·2SPS+UPR 虚设机构雅克比矩阵验证 | 第53-56页 |
| ·2SPS+UPR 机构变形曲线 | 第56-57页 |
| ·2SPS+UPR 机构实体造型及有限元模拟分析 | 第57-65页 |
| ·2SPS+UPR 机构实体造型 | 第57-58页 |
| ·2SPS+UPR 机构有限元分析 | 第58-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 2SPS+PUPR 机构刚度与变形分析 | 第66-91页 |
| ·2SPS+PUPR 机构刚度数学模型 | 第66-74页 |
| ·2SPS+PUPR 机构分支变形矩阵 | 第66-70页 |
| ·2SPS+PUPR 虚设机构雅克比矩阵及原机构刚度矩阵 | 第70-74页 |
| ·2SPS+PUPR 虚设机构雅克比矩阵模拟 | 第74-81页 |
| ·2SPS+PUPR 机构位置反解验证 | 第74-77页 |
| ·2SPS+PUPR 机构雅克比矩阵验证 | 第77-78页 |
| ·2SPS+PUPR 虚设机构雅克比矩阵验证 | 第78-81页 |
| ·2SPS+PUPR 机构变形曲线 | 第81-83页 |
| ·2SPS+PUPR 机构实体造型及有限元模拟分析 | 第83-89页 |
| ·2SPS+PUPR 机构实体造型 | 第83-84页 |
| ·2SPS+PUPR 机构有限元分析 | 第84-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 附录1 | 第93-95页 |
| 附录2 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-105页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 作者简介 | 第107页 |
