新型5自由度混联机器人控制系统开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·研究背景和意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-14页 |
| ·位置分析 | 第10-11页 |
| ·控制系统 | 第11-12页 |
| ·双电机驱动消隙技术 | 第12-14页 |
| ·机器人零点标定技术 | 第14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 位置分析 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·位置逆解 | 第16-21页 |
| ·机构描述 | 第16页 |
| ·并联模块位置逆解 | 第16-19页 |
| ·串联转头位置逆解 | 第19-21页 |
| ·位置正解 | 第21-22页 |
| ·并联模块位置正解 | 第21-22页 |
| ·串联转头位置正解 | 第22页 |
| ·小结 | 第22-24页 |
| 第三章 控制系统开发 | 第24-50页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·基于“工控机+运动控制器”的控制系统结构 | 第24-25页 |
| ·硬件平台总体结构 | 第25-29页 |
| ·控制核心模块 | 第26-27页 |
| ·伺服控制模块 | 第27-28页 |
| ·数字逻辑控制模块 | 第28-29页 |
| ·PMAC 与 IPC 的通讯接口模块 | 第29页 |
| ·控制软件开发 | 第29-35页 |
| ·控制系统软件平台设计 | 第29-31页 |
| ·数控操作面板设计 | 第31-33页 |
| ·控制系统的核心功能 | 第33-35页 |
| ·位置逆解算法优化 | 第35-44页 |
| ·逆解算法中参数的优化 | 第36-41页 |
| ·算法的程序代码的优化 | 第41-43页 |
| ·仿真计算 | 第43-44页 |
| ·双电机驱动消隙技术 | 第44-49页 |
| ·双电机驱动消隙原理 | 第44-46页 |
| ·双电机驱动消隙技术 | 第46-48页 |
| ·双电机驱动消隙实验 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第四章 快速零点标定 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·零点误差分析 | 第50-53页 |
| ·零点误差映射模型的建立 | 第50-52页 |
| ·零点误差分析 | 第52-53页 |
| ·零点误差辨识 | 第53-55页 |
| ·基于激光跟踪仪的零点误差辨识模型 | 第53-54页 |
| ·标定测点规划 | 第54-55页 |
| ·算例仿真 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第五章 全文结论与工作展望 | 第58-60页 |
| ·全文结论 | 第58-59页 |
| ·工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
