基于丝传动的核磁图像导航手术机器人的设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-10页 |
| ·微创外科手术及机器人 | 第7-8页 |
| ·核磁共振成像技术及核磁图像导航医疗手术机器人 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·核磁图像导航医疗手术机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·丝传动的研究现状 | 第13-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人结构设计 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·设计需求分析 | 第17-20页 |
| ·强磁场环境的制约 | 第17-18页 |
| ·核磁仪内有限空间的限制 | 第18-19页 |
| ·功能需求分析 | 第19-20页 |
| ·机器人结构设计 | 第20-26页 |
| ·整体设计及丝传动应用 | 第20-21页 |
| ·各部分结构详细设计 | 第21-25页 |
| ·新型丝传动方式的优点 | 第25-26页 |
| ·材料、驱动器及传感器的选取 | 第26-29页 |
| ·主体材料的选取 | 第26-27页 |
| ·驱动器的选取 | 第27-28页 |
| ·传感器的选取 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人运动学分析与尺度综合 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机器人运动学正解 | 第30-32页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第32-34页 |
| ·机器人工作空间 | 第34-36页 |
| ·速度映射模型及奇异性分析 | 第36-39页 |
| ·机器人运动学尺度综合 | 第39-47页 |
| ·目标工作空间定义 | 第41-42页 |
| ·全域运动性能指标构建 | 第42-43页 |
| ·约束条件 | 第43-44页 |
| ·优化设计 | 第44-45页 |
| ·尺度综合算例 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 丝传动误差模型及实验验证 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·丝传动误差模型 | 第48-62页 |
| ·径向螺纹槽式丝传动误差模型 | 第48-54页 |
| ·轴向螺纹槽式丝传动误差模型 | 第54-58页 |
| ·单槽式丝传动误差模型 | 第58-62页 |
| ·实验验证 | 第62-67页 |
| ·丝传动验证实验系统搭建 | 第62-63页 |
| ·实验结果及分析 | 第63-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第五章 全文结论 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 学术成果和参加科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
