| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究状况 | 第9-15页 |
| ·码垛机器人综述 | 第9-11页 |
| ·静刚度分析方法 | 第11-12页 |
| ·伺服电机参数预估方法 | 第12-13页 |
| ·控制系统综述 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 静刚度分析 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·高速重载码垛机器人简介 | 第17-18页 |
| ·有限元分析原理与 Solidworks Simulation 简介 | 第18-20页 |
| ·有限元分析原理 | 第18-19页 |
| ·Solidworks Simulation 简介 | 第19-20页 |
| ·腰部与腕部的静力学分析 | 第20-22页 |
| ·材料、边界条件设置与网格划分 | 第20页 |
| ·分析结果优化结构 | 第20-22页 |
| ·腰部的结构优化 | 第22页 |
| ·整机典型位姿下静力分析 | 第22-27页 |
| ·机器人位于最远端位姿时的静力学分析 | 第22-25页 |
| ·机器人位于其他典型位姿时的静力学分析 | 第25页 |
| ·结果分析 | 第25-26页 |
| ·壁厚优化 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 伺服电机参数预估 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·运动学分析 | 第28-31页 |
| ·运动仿真与电机选择 | 第31-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第38-43页 |
| ·控制系统需求分析 | 第38-39页 |
| ·Simotion 控制系统简介 | 第39-40页 |
| ·控制系统总体方案 | 第40-41页 |
| ·控制系统硬件选型 | 第41-42页 |
| ·系统主电路与安全回路设计 | 第42-43页 |
| ·控制系统软件设计 | 第43-53页 |
| ·软件需求分析 | 第43-44页 |
| ·软件开发平台简介 | 第44-45页 |
| ·软件开发过程 | 第45-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 工程应用 | 第54-58页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·生产线上的应用 | 第54-57页 |
| ·现场码垛调试 | 第57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第六章 全文结论 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |