轮式移动机器人开放式控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·前言 | 第7页 |
| ·发展及研究现状 | 第7-9页 |
| ·本课题的研究目的与内容 | 第9-12页 |
| 第二章 轮式移动机器人运动学分析 | 第12-16页 |
| ·概述 | 第12页 |
| ·轮式移动机器人运动的力学原理 | 第12页 |
| ·AS-R移动机器人简介 | 第12-13页 |
| ·差速驱动轮式移动机器人运动模型的建立 | 第13-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 机器人开放式控制系统总体方案设计 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·轮式移动机器人开放式控制系统总体方案设计 | 第16-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第四章 基于DSP的运动控制器的硬件设计与开发 | 第24-46页 |
| ·DSP模块 | 第24-31页 |
| ·电机驱动接口模块 | 第31-33页 |
| ·反馈信号接口模块与光电隔离I/O接口模块 | 第33-34页 |
| ·外部扩展存储器与串行通信接口模块 | 第34页 |
| ·主机通信接口模块硬件设计 | 第34-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 模糊PID控制器的设计与仿真 | 第46-61页 |
| ·直流电机数学模型的建立 | 第46-49页 |
| ·机器人运动控制器设计 | 第49-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 控制系统软件设计与系统调试 | 第61-75页 |
| ·运动控制卡驱动程序开发 | 第61-64页 |
| ·主控程序设计 | 第64-70页 |
| ·人机交互界面设计 | 第70-72页 |
| ·系统调试 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75页 |
| ·研究前景与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-79页 |
