| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| TABLE OF CONTENTS | 第5-9页 |
| LIST OF TABLES | 第9-10页 |
| TABLE OF FIGURES | 第10-12页 |
| Chapter 1 INTRODUCTION | 第12-23页 |
| ·Background | 第12-13页 |
| ·Literature Review | 第13-22页 |
| ·Robot Programing | 第13-17页 |
| ·Single Robot Programing | 第13-16页 |
| ·Multi-Robot Programing | 第16-17页 |
| ·Simulation | 第17-22页 |
| ·Robot Modeling Methods | 第17-18页 |
| ·Collision Detection | 第18-22页 |
| ·Research Proposal | 第22-23页 |
| Chapter 2 ROBOT MODELING | 第23-37页 |
| ·Structure Modeling | 第23-32页 |
| ·Structural Characteristics | 第23-27页 |
| ·Mechanical Model | 第27-29页 |
| ·Frame Positioning | 第27-28页 |
| ·Denavit-Hartenberg Parameters | 第28-29页 |
| ·Mathematical Model | 第29-32页 |
| ·Transformation Matrix | 第29-30页 |
| ·Jacobian and Inverse Jacobian | 第30-32页 |
| ·Parameters | 第32-34页 |
| ·Position Parameters | 第32页 |
| ·Movement Parameters | 第32-34页 |
| ·Environment Parameter | 第34页 |
| ·Tests and Results | 第34-37页 |
| ·Solidworks Model | 第34-36页 |
| ·Robotic Toolbox | 第36-37页 |
| ·Transformation Matrices | 第36页 |
| ·Jacobian | 第36-37页 |
| Chapter 3 TRAJECTORY SIMULATION | 第37-49页 |
| ·Data Gathering | 第37-38页 |
| ·Speed Model and Treatment | 第38-42页 |
| ·LSPB | 第39-40页 |
| ·Speed Adjustment | 第40页 |
| ·Speed Synchronization | 第40-42页 |
| ·Joint Interpolation "J" | 第42页 |
| ·Linear Trajectory "L" | 第42-46页 |
| ·Speed Function | 第42-44页 |
| ·Inverse Kinematic | 第44页 |
| ·Angle Position | 第44页 |
| ·Joint Speed Control | 第44-46页 |
| ·Trajectory Results | 第46-49页 |
| ·Linear Trajectory Results | 第46-48页 |
| ·Joint Interpolation Results | 第48-49页 |
| Chapter 4 COLLISION ALGORITHM | 第49-57页 |
| ·Robot Modeling | 第49-55页 |
| ·Points Chosen | 第49-53页 |
| ·Robot Thickness | 第53-55页 |
| ·Timed Model | 第55页 |
| ·3D Distance | 第55-57页 |
| Chapter 5 COMPUTER MODEL | 第57-69页 |
| ·Main Function | 第57-59页 |
| ·Data Preparation | 第59-62页 |
| ·Trajectory Simulation | 第62-67页 |
| ·Linear Trajectory | 第63-65页 |
| ·Joint Interpolation | 第65-67页 |
| ·Collision Detection | 第67-69页 |
| Chapter 6 3D RESULTS | 第69-76页 |
| ·Solidworks Model | 第69-72页 |
| ·Design of the Parts | 第70页 |
| ·Assembly Constraints | 第70-71页 |
| ·SimMechanics Link Export | 第71-72页 |
| ·Simulink Function | 第72-75页 |
| ·Environment | 第73页 |
| ·Robot Model and Actuators | 第73-74页 |
| ·Joints Position to Speed and Acceleration | 第74-75页 |
| ·Simulink Simulation | 第75-76页 |
| Chapter 7 CONCLUSION | 第76-79页 |
| ·Results | 第76-77页 |
| ·Collision Detection | 第76-77页 |
| ·3D Animation | 第77页 |
| ·Model Evaluation | 第77-79页 |
| ·Strength and Weakness | 第77-78页 |
| ·Possible Improvements | 第78-79页 |
| REFERENCES | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 个人简历 | 第85页 |
