| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| ·概述 | 第13-15页 |
| ·并联机器人的定义 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的特点 | 第14页 |
| ·冗余驱动并联机器人 | 第14-15页 |
| ·并联机器人的应用现状 | 第15-23页 |
| ·运动模拟器 | 第16页 |
| ·并联机床 | 第16-18页 |
| ·六维力传感器 | 第18-19页 |
| ·天文望远镜调整机构 | 第19-20页 |
| ·微操作机器人 | 第20-21页 |
| ·高速机器人 | 第21页 |
| ·冗余驱动并联机器人 | 第21-23页 |
| ·并联机构理论研究现状 | 第23-30页 |
| ·并联机构的运动学 | 第23-25页 |
| ·并联机构特性分析 | 第25-27页 |
| ·并联机构的静力学 | 第27页 |
| ·并联机构的动力学 | 第27-28页 |
| ·并联机构的控制 | 第28-30页 |
| ·论文选题的意义 | 第30-32页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第32-33页 |
| 第2章 6-PUS/UPU 并联机构运动学与性能分析 | 第33-57页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于螺旋理论的 6-PUS/UPU 并联机构自由度分析 | 第33-37页 |
| ·6-PUS/UPU 冗余驱动并联机构描述 | 第33-34页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构自由度分析 | 第34-35页 |
| ·UPU 约束分支对机构自由度的影响 | 第35-37页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的运动学分析 | 第37-43页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的位置反解 | 第37-40页 |
| ·基于改进牛顿迭代法的 6-PUS/UPU 位置正解 | 第40-42页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的速度雅克比 | 第42-43页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构主要参数确定 | 第43-49页 |
| ·以工作空间为评价因素 | 第43-46页 |
| ·以全条件性能指标为评价因素 | 第46-49页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的工作空间分析 | 第49-56页 |
| ·6-PUS 工作空间的数值求解 | 第49-53页 |
| ·UPU 约束分支工作空间的数值求解 | 第53-54页 |
| ·若干姿态下 6-PUS/UPU 的工作空间分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 6-PUS/UPU 并联机构静力学与逆动力学分析 | 第57-78页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构静力学分析 | 第57-63页 |
| ·中间 UPU 分支对动平台约束力的分析 | 第57-60页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的静力平衡方程 | 第60-63页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构驱动力优化 | 第63-64页 |
| ·基于凯恩法的 6-PUS/UPU 并联机构动力学模型 | 第64-70页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构速度分析 | 第64-66页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构加速度分析 | 第66-67页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构偏速度和偏角速度分析 | 第67-68页 |
| ·约束分支 UPU 对动平台的约束分析 | 第68-69页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构动力学方程 | 第69-70页 |
| ·6-PUS/UPU 动力学联合仿真 | 第70-77页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的几何和物理参数 | 第70-71页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的几何实体模型 | 第71页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的运动控制模型 | 第71-72页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构动力学仿真模型验证 | 第72-73页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的动力学仿真实例 | 第73-75页 |
| ·仿真结果分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 冗余驱动机构的力/位混合控制研究 | 第78-110页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·基于关节空间的 PID 控制 | 第78-87页 |
| ·基于关节空间的控制策略 | 第78-79页 |
| ·UPS 驱动分支的控制模型 | 第79-87页 |
| ·运动不受限的力/位混合控制 | 第87-91页 |
| ·力/位混合控制策略 | 第87-88页 |
| ·冗余驱动分支的主动力控制模型 | 第88-91页 |
| ·运动不受限的带同步器的力/位混合控制 | 第91-94页 |
| ·基于交叉耦合的同步控制策略 | 第91-92页 |
| ·耦合误差定义 | 第92-93页 |
| ·基于计算力矩的同步控制器 | 第93-94页 |
| ·运动受限的力/位置混合控制研究 | 第94-99页 |
| ·基于位置的力/位置混合控制策略 | 第94-95页 |
| ·基于接触的曲面跟踪力/位控制 | 第95-97页 |
| ·基于六维力反馈的轴孔装配力/位控制 | 第97-99页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的回零控制 | 第99-103页 |
| ·基于预调整的非驱动冗余的回零策略 | 第99-101页 |
| ·基于力反馈的驱动冗余的回零策略 | 第101-103页 |
| ·ADAMS 与 MATLAB 联合仿真分析 | 第103-109页 |
| ·冗余驱动并联机构控制系统仿真模型 | 第103-106页 |
| ·各控制模式下的运动仿真 | 第106-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第5章 并联机构开放式控制系统的开发 | 第110-128页 |
| ·引言 | 第110页 |
| ·基于 SOA/MVC 的开放式控制系统架构 | 第110-114页 |
| ·控制系统需求分析 | 第110-111页 |
| ·相关技术介绍 | 第111-113页 |
| ·6-PUS/UPU 控制系统架构设计 | 第113-114页 |
| ·开放式的模型层 | 第114-116页 |
| ·驱动子层 | 第114页 |
| ·设备子层 | 第114-116页 |
| ·模块化的控制层 | 第116-124页 |
| ·服务总线子层 | 第116-117页 |
| ·服务模块子层 | 第117-124页 |
| ·面向任务型的视图层 | 第124-127页 |
| ·6-PUS/UPU 控制系统本地终端开发 | 第124页 |
| ·基于局域网的网络终端开发 | 第124-126页 |
| ·柔顺装配实验控制系统终端开发 | 第126-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 第6章 6-PUS/UPU 并联机构标定研究 | 第128-139页 |
| ·引言 | 第128页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构精度测量 | 第128-131页 |
| ·定位运动精度测量实验 | 第128-129页 |
| ·轨迹跟踪精度测量实验 | 第129-131页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构样机标定 | 第131-138页 |
| ·基于遗传算法标定模型的建立 | 第131-132页 |
| ·参数辨识算法理论验证 | 第132-134页 |
| ·实验方案设计及实施 | 第134-136页 |
| ·标定后机构精度检测 | 第136-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 第7章 6-PUS/UPU 并联机构实验研究 | 第139-153页 |
| ·引言 | 第139页 |
| ·6-PUS/UPU 控制系统控制参数整定实验 | 第139-145页 |
| ·伺服系统的 PID 参数整定 | 第139-143页 |
| ·控制器的 PID 参数整定 | 第143-145页 |
| ·6-PUS/UPU 并联机构的力/位混合控制实验 | 第145-152页 |
| ·回零控制实验 | 第145-146页 |
| ·运动不受限的力/位控制实验 | 第146-149页 |
| ·曲面跟踪力/位控制实验 | 第149-151页 |
| ·轴孔装配力/位控制实验 | 第151-152页 |
| ·本章小结 | 第152-153页 |
| 结论 | 第153-155页 |
| 参考文献 | 第155-163页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第163-165页 |
| 致谢 | 第165-166页 |
| 作者简介 | 第166页 |
