| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·六维测力平台概述 | 第13页 |
| ·六维测力平台结构国内外研究状况 | 第13-15页 |
| ·六维测力平台标定装置研究状况 | 第15-18页 |
| ·六维测力平台标定技术研究状况 | 第18-20页 |
| ·国外标定技术的研究与发展 | 第18-19页 |
| ·国内标定技术的研究与发展 | 第19-20页 |
| ·选题意义与课题来源 | 第20-21页 |
| ·选题意义 | 第20页 |
| ·课题来源 | 第20-21页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 柔性铰六维测力平台及标定变形分析 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·柔性铰六维测力平台结构特点 | 第23-24页 |
| ·柔性铰六维测力平台静态数学模型 | 第24-28页 |
| ·测力平台静态受力分析 | 第24-26页 |
| ·测力平台静态数学模型 | 第26-28页 |
| ·柔性铰六维测力平台标定变形分析 | 第28-33页 |
| ·测力平台的有限元模型 | 第28-30页 |
| ·测力平台受力结果分析 | 第30-33页 |
| ·柔性铰六维测力平台标定变形测量方法 | 第33-35页 |
| ·线性位移测量 | 第33-34页 |
| ·偏转角度测量 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 柔性铰六维测力平台标定变形误差建模研究 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·柔性铰六维测力平台各柔性分支刚度建模 | 第36-42页 |
| ·上定位块 R 副转动刚度 | 第36-39页 |
| ·拉压力传感器 P 副刚度 | 第39页 |
| ·中间和下定位块 U 副转动刚度 | 第39-41页 |
| ·各柔性铰分支刚度矩阵 | 第41-42页 |
| ·柔性铰六维测力平台连续刚度建模 | 第42-46页 |
| ·测力平台影响系数矩阵 | 第42-44页 |
| ·测力平台连续刚度模型 | 第44-46页 |
| ·基于连续刚度的测力平台标定变形误差建模 | 第46-50页 |
| ·测力平台标定变形误差模型 | 第46-47页 |
| ·标定变形对测量精度影响分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 柔性铰六维测力平台非线性解耦方法研究 | 第51-76页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·柔性铰六维测力平台标定数据预处理 | 第51-54页 |
| ·系统噪声对测量误差影响分析 | 第52-53页 |
| ·标定数据预处理的常用方法 | 第53-54页 |
| ·柔性铰六维测力平台混合阈值去噪方法研究 | 第54-60页 |
| ·DONOHO-3Δ混合阈值去噪算法设计 | 第54-57页 |
| ·DONOHO-3Δ混合阈值去噪流程 | 第57-58页 |
| ·混合阈值去噪仿真实验及结果分析 | 第58-60页 |
| ·柔性铰六维测力平台非线性解耦模型 | 第60-61页 |
| ·柔性铰六维测力平台神经网络法非线性解耦 | 第61-66页 |
| ·测力平台 BP 神经网络法解耦建模 | 第61-63页 |
| ·测力平台 RBF 神经网络法解耦建模 | 第63-65页 |
| ·测力平台神经网络非线性解耦流程 | 第65-66页 |
| ·柔性铰六维测力平台 HHGA 优化非线性解耦 | 第66-72页 |
| ·HHGA-NN 解耦模型染色体结构设计 | 第67-68页 |
| ·HHGA-NN 解耦模型结构参数优化算法设计 | 第68-70页 |
| ·测力平台 HHGA-NN 法非线性解耦流程 | 第70-72页 |
| ·柔性铰六维测力平台杂交建模非线性解耦 | 第72-75页 |
| ·测力平台神经网络杂交解耦建模 | 第72-73页 |
| ·测力平台 NNHM-LSM 法解耦算法设计 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 柔性铰六维测力平台标定系统设计 | 第76-105页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·柔性铰六维测力平台标定系统结构模型 | 第76-78页 |
| ·柔性铰六维测力平台标定硬件系统设计 | 第78-82页 |
| ·柔性铰六维测力平台 | 第78页 |
| ·标定加载台架 | 第78-79页 |
| ·液压加载系统 | 第79-80页 |
| ·数据采集装置 | 第80-82页 |
| ·柔性铰六维测力平台标定软件系统设计 | 第82-104页 |
| ·软件系统主要功能 | 第82-83页 |
| ·软件系统界面设计 | 第83-84页 |
| ·数据采集模块设计 | 第84-87页 |
| ·实时显示模块设计 | 第87-88页 |
| ·标定加载模块设计 | 第88-91页 |
| ·解耦计算模块设计 | 第91-101页 |
| ·静态分析模块设计 | 第101-104页 |
| ·实时测量模块设计 | 第104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 柔性铰六维测力平台静态标定实验研究 | 第105-136页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·柔性铰六维测力平台静态标定实验设计 | 第105-110页 |
| ·静态标定加载方案 | 第105-107页 |
| ·静态标定实验流程 | 第107-108页 |
| ·静态性能评价指标 | 第108-110页 |
| ·柔性铰六维测力平台线性法标定结果与分析 | 第110-111页 |
| ·K 值法标定结果 | 第110-111页 |
| ·最小二乘法标定结果 | 第111页 |
| ·柔性铰六维测力平台神经网络法标定结果与分析 | 第111-116页 |
| ·BP 神经网络法标定结果 | 第111-112页 |
| ·RBF 神经网络法标定结果 | 第112-113页 |
| ·四种传统方法标定结果对比分析 | 第113-116页 |
| ·柔性铰六维测力平台 HHGA-NN 法标定结果与分析 | 第116-124页 |
| ·HHGA-BP 法标定结果 | 第116-118页 |
| ·HHGA-RBF 法标定结果 | 第118-120页 |
| ·HHGA-WNN 法标定结果 | 第120-121页 |
| ·三种优化方法标定结果对比分析 | 第121-124页 |
| ·六维测力平台杂交建模法标定结果与分析 | 第124-125页 |
| ·柔性铰六维测力平台其他性能指标分析 | 第125-129页 |
| ·测力平台分支线性度分析 | 第125-127页 |
| ·测力平台维间耦合度分析 | 第127-129页 |
| ·柔性铰六维测力平台标定变形测量与分析 | 第129-132页 |
| ·激光干涉仪及光学镜头安装 | 第129-130页 |
| ·标定变形测量结果与分析 | 第130-132页 |
| ·柔性铰六维测力平台其他误差影响因素分析 | 第132-135页 |
| ·加工及安装误差的影响分析 | 第133页 |
| ·上平台结构变形的影响分析 | 第133-134页 |
| ·单维力传感器误差的影响分析 | 第134页 |
| ·液压加载系统误差的影响分析 | 第134页 |
| ·数据采集装置误差的影响分析 | 第134-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 第7章 柔性铰六维测力平台动态性能研究 | 第136-146页 |
| ·引言 | 第136页 |
| ·柔性铰六维力测力平台的动态性能指标 | 第136-138页 |
| ·时域动态性能指标 | 第136-137页 |
| ·频域动态性能指标 | 第137-138页 |
| ·柔性铰六维测力平台的模态分析 | 第138-141页 |
| ·测力平台有限元建模 | 第138页 |
| ·测力平台模态分析加载与求解 | 第138-139页 |
| ·测力平台模态分析结果 | 第139-141页 |
| ·柔性铰六维力测力平台频谱分析测试 | 第141-145页 |
| ·测试实验的软件和硬件系统 | 第142-143页 |
| ·频谱分析测试实验 | 第143-144页 |
| ·测试实验的结果与分析 | 第144-145页 |
| ·本章小结 | 第145-146页 |
| 结论 | 第146-148页 |
| 参考文献 | 第148-157页 |
| 附录 1 静态标定实验样本数据 | 第157-163页 |
| 附录 2 静态标定测试样本数据 | 第163-169页 |
| 附录 3 激光干涉仪变形检测数据 | 第169-171页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第171-173页 |
| 致谢 | 第173-174页 |
| 作者简介 | 第174页 |