四足机器人步态规划与运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·课题研究目的、理论意义和实际应用价值 | 第12-13页 |
| ·运动控制方法的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 四足机器人的步态规划及稳定性分析 | 第17-28页 |
| ·四足机器人的本体结构介绍 | 第17-18页 |
| ·四足机器人的步态规划 | 第18-21页 |
| ·步态的稳定性判据 | 第21-24页 |
| ·步态的稳定性分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 四足机器人的控制系统硬件设计 | 第28-41页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第28-30页 |
| ·控制系统的组成 | 第30-36页 |
| ·步进电机及驱动器与运动控制卡的接口设计 | 第36-38页 |
| ·通信接口 | 第38页 |
| ·电源及其抗干扰设计 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 四足机器人的运动控制算法设计 | 第41-51页 |
| ·BP神经网络算法简介 | 第41-45页 |
| ·四足机器人运动控制算法的BP网络结构设计 | 第45-46页 |
| ·BP算法在四足机器人控制系统的应用 | 第46-47页 |
| ·DMC2410运动控制卡在运动控制中的应用 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 仿真与实验 | 第51-60页 |
| ·VC++和Matlab混合编程的程序设计 | 第51-53页 |
| ·BP算法的仿真 | 第53-56页 |
| ·四足机器人运动实验 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·工作展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第67页 |
