基于CPG控制的双足机器人步态生成
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题的来源及背景 | 第13-14页 |
| ·CPG用于机器人控制的研究现状 | 第14-18页 |
| ·存在问题 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究工作 | 第19-21页 |
| 2 双足机器人运动学建模及稳定行走条件 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21-23页 |
| ·双足机器人数学模型 | 第23-26页 |
| ·ZMP稳定判据 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 CPG控制模型 | 第30-38页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·CPG简介 | 第30-31页 |
| ·CPG数学模型 | 第31-36页 |
| ·CPG控制特性 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 加入CPG的双足机器人步态生成 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38-40页 |
| ·机器人行走轨迹规划 | 第40-45页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第45-48页 |
| ·"引导曲线"生成 | 第48-50页 |
| ·机器人步态生成 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 仿真 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·完全规划步态仿真 | 第52-54页 |
| ·加入CPG步态仿真 | 第54-57页 |
| ·仿真结果对比与分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第67-68页 |
| 附录A | 第68-70页 |
| 附录B | 第70-71页 |
