PRP圆柱坐标工业机械手关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源与背景 | 第9-11页 |
| ·国内外工业机器人的发展状况 | 第11-16页 |
| ·工业机器人概况 | 第11-12页 |
| ·国外工业机器人发展状况 | 第12-14页 |
| ·我国工业机器人发展状况 | 第14-16页 |
| ·课题研究意义 | 第16-17页 |
| ·本研究课题主要工作及其安排 | 第17-18页 |
| 第二章 PRP 圆柱坐标工业机械手机构学研究 | 第18-24页 |
| ·机构学概要 | 第18页 |
| ·机构设计要求 | 第18-19页 |
| ·机械手的分类 | 第19-21页 |
| ·机构选型及论证 | 第21-22页 |
| ·自由度确定 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 PRP 圆柱坐标工业机械手运动学研究 | 第24-35页 |
| ·机械手运动学概要 | 第24页 |
| ·机械手的关节连杆形式 | 第24-25页 |
| ·机械手的位姿与连杆坐标系的确立 | 第25-27页 |
| ·机械手的位姿描述 | 第25-26页 |
| ·连杆参数及坐标系确立 | 第26-27页 |
| ·齐次坐标变换 | 第27-28页 |
| ·PRP 圆柱坐标工业机械手运动学分析及其反解 | 第28-33页 |
| ·机械手的运动学方程及其正解 | 第28-32页 |
| ·机械手的运动学反解 | 第32-33页 |
| ·PRP 圆柱坐标工业机械手运动学应用实例 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 PRP 圆柱坐标工业机械手轨迹规划 | 第35-45页 |
| ·轨迹规划概要 | 第35页 |
| ·作业路径建立 | 第35-38页 |
| ·插值点的建立 | 第38-41页 |
| ·插值点设置 | 第38页 |
| ·插值点的确立及计算 | 第38-41页 |
| ·轨迹的插值计算 | 第41-44页 |
| ·定时直线插值法 | 第41-42页 |
| ·插值的算法 | 第42-43页 |
| ·赋值计算 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 PRP 圆柱坐标工业机械手的仿真分析 | 第45-55页 |
| ·概要 | 第45页 |
| ·仿真软件介绍 | 第45-47页 |
| ·Solid Works 软件 | 第45-46页 |
| ·COSMOS Motion 软件 | 第46-47页 |
| ·机械手的三维立体建模 | 第47-48页 |
| ·机械手运动学仿真 | 第48-53页 |
| ·关节变量与时间的仿真 | 第49-51页 |
| ·机械手的运动误差分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 在学研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
