移摆型机械手的运动分析与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·工业机器人概述 | 第10-12页 |
| ·国内外发展概况 | 第12-18页 |
| ·美国机器人的发展 | 第14-15页 |
| ·日本机器人的发展 | 第15-16页 |
| ·我国机器人的发展 | 第16-18页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第18-19页 |
| ·本文研究的主要内容及章节安排 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 机械手机构的确定 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·移摆型机械手方案要求 | 第21-22页 |
| ·移摆型机械手机构部分研究 | 第22-29页 |
| ·四种基本坐标形式的机器人 | 第29-33页 |
| ·机械手机构简图 | 第33-35页 |
| ·自由度确定 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机械手运动学分析 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·位姿描述及分析 | 第36-37页 |
| ·位置的描述 | 第36页 |
| ·方位的描述 | 第36-37页 |
| ·坐标变换 | 第37-39页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第39页 |
| ·描述机器人机构运动的 D-H 方法 | 第39-41页 |
| ·移摆型机械手运动学方程 | 第41-44页 |
| ·移摆型机械手运动学反解 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机械手运动路径轨迹规划 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·移摆型机械手运动轨迹描述 | 第48-50页 |
| ·机器人直线定时插补理论 | 第50-52页 |
| ·机械手运动轨迹的直线定时插补 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机械手运动学仿真 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·ADAMS 动力学仿真软件简介 | 第57-59页 |
| ·机械手运动学仿真及误差分析 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
