基于单目视觉的移动机器人目标识别与定位

摘要	第1-9页
ABSTRACT	第9-11页
第一章 绪论	第11-20页
·引言	第11-16页
·研究背景和意义	第11-12页
·基于视觉的目标识别研究现状	第12-15页
·基于视觉的目标定位研究现状	第15-16页
·本文的主要内容	第16-18页
·章节安排	第18-20页
第二章 基于视觉的目标识别	第20-41页
·常见的特征提取算法	第20-26页
·Harris角点检测算法	第20-22页
·SUSAN角点检测算法	第22-24页
·SIFT特征提取算法	第24-26页
·SURF算法详述	第26-36页
·积分图像与盒滤波器	第26-29页
·SURF算法检测子	第29-32页
·SURF算法描述子	第32-33页
·SURF特征向量的匹配	第33-36页
·目标识别系统实验结果与分析	第36-40页
·本章小结	第40-41页
第三章 摄像机标定	第41-51页
·摄像机标定的意义	第41-42页
·摄像机标定的基础知识	第42-47页
·四种坐标系	第42-44页
·摄像机针孔成像模型	第44-46页
·非线性畸变模型	第46-47页
·张正友摄像机标定法	第47页
·实验结果分析	第47-50页
·本章小结	第50-51页
第四章 基于运动恢复的目标定位系统	第51-64页
·极线几何约束	第51-54页
·本质矩阵和基础矩阵	第54-55页
·基础矩阵的求解	第55-58页
·运动恢复结构(SFM)原理	第58-60页
·目标定位实验结果及分析	第60-63页
·本章小结	第63-64页
第五章 结论与展望	第64-65页
参考文献	第65-70页
致谢	第70-71页
学位论文评阅及答辩情况表	第71页