| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·六足机器人发展现状 | 第13-20页 |
| ·具有代表性的六足机器人 | 第13-19页 |
| ·六足机器人步态控制理论的发展 | 第19-20页 |
| ·本课题研究动机 | 第20页 |
| ·本课题研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 六足机器人步态原理与运动学计算 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·六足机器人仿生构型 | 第22-24页 |
| ·六足仿生机器人步态原理 | 第24-28页 |
| ·步态原理 | 第24-26页 |
| ·稳定性分析 | 第26-28页 |
| ·运动学分析 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 典型步态分析与规划 | 第34-44页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·步态描述 | 第35-39页 |
| ·描述步态的参数关系 | 第35-36页 |
| ·典型步态分析 | 第36-39页 |
| ·基于节律式神经网络的步态规划 | 第39-41页 |
| ·节律性神经网络算法的实现 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于中枢模式发生器的步态控制 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·CPG在机器人控制中的应用 | 第44-47页 |
| ·CPG控制方法的原理 | 第44-46页 |
| ·CPG在机器人控制中的应用 | 第46-47页 |
| ·六足机器人CPG控制模型的构造 | 第47-56页 |
| ·基于Hopf振荡器的CPG控制 | 第48-52页 |
| ·基于Wilson Cowan神经振荡器的CPG控制 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 中枢模式发生器的参数整定和步态仿真 | 第57-79页 |
| ·CPG模型参数特性研究 | 第57-68页 |
| ·CPG模型参数特性研究方法 | 第57页 |
| ·步态权矩阵W对输出的影响 | 第57-58页 |
| ·时间常数Tu,Tv对输出的影响 | 第58-60页 |
| ·参数a、b、c、d对输出的影响 | 第60-65页 |
| ·变换函数增益参数u对波形的影响 | 第65-66页 |
| ·外部恒定激励输入Su、Sv对输出的影响 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68页 |
| ·三种典型步态仿真实验 | 第68-75页 |
| ·波动步态生成仿真实验 | 第70-72页 |
| ·中速步态生成仿真实验 | 第72-74页 |
| ·三足步态生成仿真实验 | 第74-75页 |
| ·典型步态之间的转换 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·论文总结 | 第79-80页 |
| ·工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第89页 |