基于自抗扰控制技术的自动操舵仪的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究自动操舵仪的重要意义 | 第9页 |
| ·自动舵的技术发展 | 第9-11页 |
| ·国内外自动舵的研究现状 | 第11-12页 |
| ·自抗扰控制器技术的发展 | 第12-13页 |
| ·论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 航向自抗扰控制器 | 第15-26页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第15-18页 |
| ·Nomoto数学模型 | 第15-17页 |
| ·非线性响应数学模型 | 第17页 |
| ·扰动信号 | 第17-18页 |
| ·航向自抗扰控制器的设计 | 第18-25页 |
| ·经典PID控制的优缺点 | 第18-20页 |
| ·自抗扰控制器的组成 | 第20-23页 |
| ·航向自抗扰控制器的设计 | 第23-24页 |
| ·控制器组件的离散化算法 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 自动舵的硬件环境分析 | 第26-40页 |
| ·自动舵的硬件平台 | 第26页 |
| ·自动舵的设计方案 | 第26-29页 |
| ·扰动因素分析 | 第29-30页 |
| ·电源干扰 | 第29-30页 |
| ·通讯线路干扰 | 第30页 |
| ·辐射干扰 | 第30页 |
| ·自动舵硬件平台设计 | 第30-38页 |
| ·单片机系统 | 第30-31页 |
| ·主操纵台控制板 | 第31-33页 |
| ·系统电源 | 第33-34页 |
| ·模拟量输入设计 | 第34-35页 |
| ·通信接口设计 | 第35-36页 |
| ·显示输出设计 | 第36-38页 |
| ·印制电路板抗干扰设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 自动舵的软件设计 | 第40-45页 |
| ·概要设计 | 第40-41页 |
| ·任务划分及设计 | 第41-44页 |
| ·自动操舵任务 | 第42-43页 |
| ·通讯任务 | 第43页 |
| ·随动操舵任务 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 自动舵的试验结果 | 第45-50页 |
| ·试验方案说明 | 第45页 |
| ·仿真模型描述 | 第45-47页 |
| ·转艏运动模型 | 第45-46页 |
| ·船位推算模型 | 第46-47页 |
| ·海浪干扰模型 | 第47页 |
| ·舵机模型 | 第47页 |
| ·试验结果分析 | 第47-49页 |
| ·无自然环境因素影响下的测试 | 第47-48页 |
| ·自然环境因素影响下的测试 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 附录A 自动舵外观图 | 第53-56页 |
| 附录B 软件详细设计 | 第56-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
