| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景与目的 | 第9-10页 |
| ·风管清扫机器人发展现状 | 第10-16页 |
| ·国外风管清扫机器人发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内风管清扫机器人发展现状 | 第13-16页 |
| ·机器人建模及轨迹跟踪控制现状 | 第16-18页 |
| ·移动机器人运动学建模 | 第16-17页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 风管清扫机器人简介 | 第19-23页 |
| ·风管清扫机器人工作环境简介 | 第19-20页 |
| ·风管清扫机器人整体结构介绍 | 第20-21页 |
| ·风管清扫机器人工作原理 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 风管清扫机器人建模 | 第23-42页 |
| ·风管清扫机器人运动位姿分析 | 第23-28页 |
| ·风管清扫机器人位姿分析 | 第23-25页 |
| ·复杂地形条件下的运动学坐标系建立 | 第25-26页 |
| ·不同情况下模型分析 | 第26-28页 |
| ·运动学模型求解 | 第28-36页 |
| ·机器人正运动学求解 | 第28-31页 |
| ·机器人逆运动学求解 | 第31-33页 |
| ·运动学模型验证结果 | 第33-35页 |
| ·移动环境下的运动学模型 | 第35-36页 |
| ·风管清扫机器人清扫机构动力学建模 | 第36-41页 |
| ·机械臂动力学问题 | 第36-40页 |
| ·风管清扫机器人动力学模型 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 风管清扫机器人 PID 轨迹跟踪控制 | 第42-50页 |
| ·PID 轨迹跟踪控制方法 | 第42-45页 |
| ·PID 轨迹跟踪控制基本原理 | 第42-43页 |
| ·风管清扫机器人 PID 轨迹跟踪控制 | 第43-45页 |
| ·基于 BP 神经网络的 PID 控制方法 | 第45-49页 |
| ·基于 BP 神经网络的 PID 控制器设计 | 第45-48页 |
| ·风管清扫机器人基于 BP 神经网络的 PID 控制 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 风管清扫机器人自适应轨迹跟踪控制 | 第50-60页 |
| ·机器人自适应控制简介 | 第50-51页 |
| ·RBF 神经网络自适应轨迹跟踪控制方法 | 第51-58页 |
| ·RBF 神经网络概要 | 第51-52页 |
| ·系统动力学模型及模型不确定性描述 | 第52-53页 |
| ·自适应控制器设计 | 第53-58页 |
| ·风管清扫机器人 RBF 神经网络自适应控制 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 风管清扫机器人鲁棒控制 | 第60-72页 |
| ·鲁棒控制的基本概念 | 第60-62页 |
| ·系统的稳定性 | 第60-61页 |
| ·干扰抑制描述 | 第61-62页 |
| ·系统不确定性描述 | 第62页 |
| ·系统鲁棒设计问题 | 第62页 |
| ·风管清扫机器鲁棒控制方法 | 第62-65页 |
| ·机器人鲁棒控制器设计 | 第62-64页 |
| ·风管清扫机器人鲁棒控制轨迹跟踪 | 第64-65页 |
| ·改进的风管清扫机器人鲁棒控制 | 第65-67页 |
| ·风管清扫机器人鲁棒神经网络控制 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 A 攻读学位期间所取得的学术科研成果目录 | 第79页 |