罐壁爬行机器人本体设计及其特性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第11-15页 |
| ·真空吸附、足式移动 | 第11-12页 |
| ·真空吸附、轮式移动 | 第12-13页 |
| ·真空吸附、履带式移动 | 第13-14页 |
| ·磁吸附、履带式移动 | 第14页 |
| ·磁吸附、轮式移动 | 第14-15页 |
| ·爬壁机器人的发展方向 | 第15-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人系统结构设计 | 第18-33页 |
| ·机器人本体设计要求及分析 | 第18-22页 |
| ·储罐简介 | 第18-20页 |
| ·总体方案性能分析 | 第20-22页 |
| ·机器人主要性能参数 | 第22页 |
| ·机器人本体结构方案 | 第22-24页 |
| ·吸附方案 | 第23页 |
| ·移动方案 | 第23-24页 |
| ·罐壁检测机器人结构设计 | 第24-32页 |
| ·总体结构 | 第24-26页 |
| ·磁盘驱动机构 | 第26-29页 |
| ·变磁力吸附机构 | 第29-30页 |
| ·转向调节机构 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机器人控制系统硬件设计 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·控制系统总体设计 | 第33-35页 |
| ·控制系统要求 | 第33-34页 |
| ·系统总体框架 | 第34-35页 |
| ·系统功能模块设计 | 第35-42页 |
| ·主控模块设计 | 第35-39页 |
| ·驱动模块 | 第39-40页 |
| ·传感检测模块 | 第40-42页 |
| ·摄像单元 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机器人控制系统软件设计 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·下位机控制程序设计 | 第43-50页 |
| ·集成开发环境ccs2000 | 第44-45页 |
| ·主程序 | 第45-46页 |
| ·SCI通信程序 | 第46-47页 |
| ·编码器数据采集程序(AD中断) | 第47-49页 |
| ·主控模块 | 第49-50页 |
| ·系统调试 | 第50页 |
| ·上位机控制程序设计 | 第50-56页 |
| ·开发平台VC++6.0 和MFC | 第51页 |
| ·用户界面 | 第51-53页 |
| ·通信模块 | 第53-54页 |
| ·视频图像处理 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 机器人磁场特性分析与仿真 | 第57-75页 |
| ·永磁材料 | 第57-58页 |
| ·磁场理论分析 | 第58-61页 |
| ·理论推导 | 第58-60页 |
| ·理论计算 | 第60-61页 |
| ·ANSYS有限元仿真 | 第61-71页 |
| ·数值分析 | 第62-65页 |
| ·ANSYS有限元分析 | 第65-71页 |
| ·磁吸附力计算及比较 | 第71-74页 |
| ·理论公式 | 第72-73页 |
| ·结果分析比较 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 机器人焊缝爬越特性研究 | 第75-83页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·动力学模型 | 第75-77页 |
| ·动力学仿真 | 第77-81页 |
| ·模型建立 | 第77-78页 |
| ·定义约束和运动 | 第78页 |
| ·施加载荷力 | 第78页 |
| ·仿真分析与仿真结果后处理 | 第78-81页 |
| ·试验分析 | 第81-82页 |
| ·本章总结 | 第82-83页 |
| 第七章 试验设计与研究 | 第83-89页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·罐壁爬行机器人综合性能试验 | 第84-88页 |
| ·负载能力试验 | 第84-86页 |
| ·爬壁机器人机动能力试验 | 第86-87页 |
| ·磁场测量 | 第87-88页 |
| ·实验结果数据 | 第88-89页 |
| 第八章 总结与展望 | 第89-91页 |
| ·总结 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第95-98页 |
| 附录 | 第98页 |
