饰品研磨机器人系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·饰品加工的发展 | 第11-13页 |
| ·机械制造业的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·大规模定制生产 | 第13页 |
| ·柔性化生产 | 第13-14页 |
| ·智能化生产 | 第14页 |
| ·本饰品研磨系统的技术点及其意义 | 第14-16页 |
| ·三维重构技术 | 第15页 |
| ·机器人技术 | 第15-16页 |
| ·本饰品研磨机器人系统的意义及应用 | 第16页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 饰品研磨机器人系统整体设计 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·饰品研磨工艺 | 第18-19页 |
| ·饰品工艺流程 | 第18-19页 |
| ·研磨工艺分析 | 第19页 |
| ·饰品研磨机器人系统的设计 | 第19-25页 |
| ·饰品研磨系统的功能化模块 | 第19-21页 |
| ·三维重构的视觉系统 | 第21-22页 |
| ·机器人研磨系统 | 第22-25页 |
| ·研磨刀具的选择 | 第22-24页 |
| ·机器人末端执行器的设计 | 第24页 |
| ·加工件伺服转台的设计 | 第24-25页 |
| ·饰品研磨机器人系统的集成 | 第25-26页 |
| ·本饰品研磨系统的自主化研磨工艺流程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 三维重构视觉系统的标定 | 第28-54页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·CCD 摄像机模型和标定参数 | 第28-33页 |
| ·针孔模型和透视投影 | 第28-30页 |
| ·基于透视模型的坐标转换 | 第30-33页 |
| ·摄像机的标定参数 | 第33页 |
| ·CCD 摄像机标定方法介绍 | 第33-35页 |
| ·传统式的标定技术 | 第33-35页 |
| ·自定义标定技术 | 第35页 |
| ·饰品研磨三维重构视觉系统的特点 | 第35-36页 |
| ·本视觉系统的标定方法 | 第36-53页 |
| ·传统线性标定的改进 | 第36页 |
| ·基于等腰直角架的内参数标定 | 第36-37页 |
| ·标定板坐标系的建立及识别 | 第37-44页 |
| ·外包搜寻法的原理 | 第38页 |
| ·基于外包搜寻法标定板坐标系的识别算法 | 第38-44页 |
| ·摄像机外参数的标定 | 第44-51页 |
| ·原点的匹配 | 第46页 |
| ·标定板平面的匹配 | 第46-51页 |
| ·基于外参数的摄像机姿态的调节 | 第51-52页 |
| ·某个旋转角度下CCD 摄像机的参数标定 | 第52-53页 |
| ·标定算法的误差分析 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 物体关键点的三维信息的提取 | 第54-83页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·图像处理 | 第54-62页 |
| ·图像过滤 | 第55-56页 |
| ·图像分割 | 第56-61页 |
| ·基于灰度值的背景分割法 | 第56-57页 |
| ·基于色彩特征的背景分割法 | 第57-59页 |
| ·本系统的图像背景分割法 | 第59-61页 |
| ·轮廓的提取 | 第61页 |
| ·边缘特征的提取 | 第61-62页 |
| ·目标物体关键点的三维信息提取 | 第62-81页 |
| ·二维图像中关键点的识别 | 第62-72页 |
| ·基于形态学的细化预处理 | 第63-64页 |
| ·基于改进生成树的完全细化 | 第64-68页 |
| ·基于数字形态学的关键点的识别 | 第68-69页 |
| ·关键点间直线关系的判定 | 第69-70页 |
| ·关键点共面的判定 | 第70-72页 |
| ·多幅图像上关键点的匹配 | 第72-79页 |
| ·对应点匹配的概念 | 第72页 |
| ·基于极线约束的点的匹配原理 | 第72-74页 |
| ·对极线的求解方法 | 第74-76页 |
| ·基于极线约束的点的匹配方法 | 第76-78页 |
| ·基于极线约束的点的匹配在本文中的应用 | 第78-79页 |
| ·关键点的三维坐标的求解 | 第79-81页 |
| ·本系统透视模型的建立 | 第79-80页 |
| ·基于透视模型的关键点的三维坐标的计算 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 目标物体的三维重构及研磨应用 | 第83-96页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·目标物体上关键点信息的整合 | 第83-86页 |
| ·基于面的的整合 | 第83-85页 |
| ·基于物体的整合 | 第85-86页 |
| ·目标物体三维模型的重构及显示 | 第86-90页 |
| ·三维模型重构方式的选择 | 第87页 |
| ·基于三角划分的目标物体重构 | 第87-88页 |
| ·基于OpenGL 的重构模型可视化 | 第88-90页 |
| ·计算机可视化概念 | 第88-89页 |
| ·基于OpenGL 的饰品毛坯的重构显示 | 第89-90页 |
| ·三维重构模型在饰品研磨中的应用 | 第90-95页 |
| ·重构模型与饰品成品模型的匹配 | 第90-93页 |
| ·匹配模型的建立 | 第90页 |
| ·饰品毛坯适和性的判定算法 | 第90-93页 |
| ·基于三维重构模型的研磨轨迹算法 | 第93-95页 |
| ·饰品粗磨阶段 | 第93-95页 |
| ·饰品精磨阶段 | 第95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 研磨机器人系统的仿真和实验 | 第96-104页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·饰品自主化研磨机器人系统的操作仿真 | 第96-98页 |
| ·饰品毛坯三维重构算法实验 | 第98-99页 |
| ·基于DELMIA 的机器人离线编程 | 第99-103页 |
| ·运动定义 | 第99-100页 |
| ·粗磨、精磨系统仿真 | 第100-102页 |
| ·离线编程及验证 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第七章 总结与展望 | 第104-106页 |
| ·研究工作总结 | 第104-105页 |
| ·创新点 | 第105页 |
| ·研究展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第111页 |
