舱外航天服关节力学特性测试机器人系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·航天服关节力学特性测量技术综述 | 第15-23页 |
| ·航天服手臂关节力学特性测量方法与装置 | 第15-21页 |
| ·航天服手套关节力学特性测量方法与装置 | 第21-23页 |
| ·外骨骼机械手的研究综述 | 第23-26页 |
| ·外骨骼机器人控制方法 | 第26-31页 |
| ·干扰的观测和补偿 | 第27-29页 |
| ·鲁棒控制方法 | 第29-31页 |
| ·本文主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 关节力学特性测量机器人系统研究 | 第33-55页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于测量机器人的航天服手套关节力学特性测量原理 | 第33-35页 |
| ·航天服手套关节力学特性测量机器人研究 | 第35-41页 |
| ·外骨骼式机器人手指设计 | 第35-39页 |
| ·外骨骼手指正运动学分析 | 第39-40页 |
| ·外骨骼三指测量机器人 | 第40-41页 |
| ·外骨骼机器人传感器信号采集系统 | 第41-49页 |
| ·传感器系统 | 第41-46页 |
| ·基于FPGA 的数据采集系统 | 第46-49页 |
| ·外骨骼机器人数据处理与伺服控制系统 | 第49-53页 |
| ·基于FPGA 的多路电机驱动 | 第49-51页 |
| ·机器人DSP/FPGA 系统结构 | 第51-53页 |
| ·航天服手臂关节力学特性测量机器人简介 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 舱外航天服逆运动学研究 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·舱外航天服手套逆运动学研究 | 第55-57页 |
| ·舱外航天服手臂逆运动学研究 | 第57-71页 |
| ·舱外航天服简介 | 第57-59页 |
| ·基于最近邻的快速逆运动学求解算法 | 第59-60页 |
| ·样本特征空间生成 | 第60-63页 |
| ·空间分块二步搜索策略 | 第63-68页 |
| ·工作站仿真验证 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 基于干扰观测器的外骨骼手指鲁棒反馈控制 | 第72-101页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·基于DOB 的鲁棒反馈控制结构 | 第72-73页 |
| ·扰动观测器的研究 | 第73-83页 |
| ·二自由度控制器 | 第73-76页 |
| ·扰动观测器 | 第76-78页 |
| ·DOB 灵敏度分析 | 第78-79页 |
| ·DOB 鲁棒稳定性分析 | 第79-80页 |
| ·扰动观测器设计 | 第80-83页 |
| ·基于μ综合的鲁棒反馈控制器 | 第83-97页 |
| ·外骨骼手指动力学 | 第84-88页 |
| ·系统模型线性化处理和不确定性分析 | 第88-90页 |
| ·鲁棒反馈控制器的μ综合 | 第90-94页 |
| ·反馈控制器设计 | 第94-97页 |
| ·手指轨迹跟踪控制实验 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 舱外航天服关节力学特性测试实验 | 第101-116页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·舱外航天服手套关节力学特性测试系统 | 第101-105页 |
| ·舱外航天服手套关节力学特性测试平台 | 第101-102页 |
| ·舱外航天服手套关节力学特性测试软件系统 | 第102-105页 |
| ·舱外航天服手臂关节力学特性测试系统 | 第105-106页 |
| ·关节力学特性测试实验 | 第106-115页 |
| ·手套关节力学特性测试 | 第106-109页 |
| ·手臂关节力学特性测试 | 第109-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第129页 |
| 攻读博士学位期间申请的发明专利 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 个人简历 | 第132页 |
