仿人臂通用机器人的研究

摘要	第1-8页
Abstract	第8-9页
第1章 绪论	第9-18页
·机器人的定义及发展概况	第9-12页
·机器人的定义	第9-10页
·机器人技术的发展概况	第10-12页
·机器人应用及分类	第12-13页
·特种机器人	第13-14页
·仿生学简介	第14-15页
·仿生机器人的发展	第15页
·课题研究的内容和意义	第15-18页
·课题的研究对象简介	第15-16页
·课题研究的内容和意义	第16-18页
第2章 仿人臂通用机器人自由度和关节设计	第18-25页
·空间模型理论概述	第18页
·人体结构尺寸	第18-20页
·人臂关节运动特点的研究分析	第20-21页
·仿人臂通用机器人结构设计	第21-23页
·结论	第23-25页
第3章 仿人臂通用机器人的运动学分析	第25-62页
·机器人的位姿几何基础	第25-27页
·位置描述—位置矢量	第25页
·方位描述—旋转矩阵	第25-26页
·坐标的平移与旋转	第26-27页
·人体上肢模型坐标系的建立	第27-30页
·人体上肢模型坐标系的建立	第27-28页
·验证所建立坐标系的合理性	第28-30页
·仿人臂通用机器人运动学分析	第30-52页
·概述	第30-32页
·正向运动学的D-H表示法及正运动学分析	第32-33页
·机械手部位姿的表示方法	第33-37页
·算例	第37-52页
·仿人臂通用机器人运动学反解	第52-62页
·仿人臂通用机器人方程反解的理论基础	第52-53页
·用运动矩阵分步解算法求运动学反问题	第53-55页
·几何法求解运动学反问题	第55-56页
·迭代法求解运动学反问题	第56-62页
第4章 仿人臂通用机器人仿真	第62-69页
·引言	第62页
·仿真的意义	第62-63页
·MATLAB运动仿真	第63-69页
·仿人臂通用机器人连杆参数	第63页
·运动仿真	第63-68页
·仿真结果分析	第68-69页
结论与展望	第69-70页
参考文献	第70-73页
致谢	第73-74页
附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文	第74页