| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第9-12页 |
| ·国外教学实验机器人研究现状及分析 | 第9-10页 |
| ·国内教学实验机器人研究现状及分析 | 第10-12页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 系统总体方案设计及软硬件平台选型 | 第14-23页 |
| ·实验机器人控制系统总体方案设计 | 第14-15页 |
| ·硬件平台选型 | 第15-19页 |
| ·ARM处理器选型 | 第15-16页 |
| ·LPC2210 微处理器 | 第16-19页 |
| ·软件平台选型 | 第19-22页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第19-20页 |
| ·μC/OS-II嵌入式操作系统选型 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 实验机器人控制系统硬件设计 | 第23-35页 |
| ·系统电源电路设计 | 第23-24页 |
| ·系统复位电路设计 | 第24-25页 |
| ·系统时钟电路设计 | 第25-26页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第26页 |
| ·系统存储器电路设计 | 第26-27页 |
| ·串口电路设计 | 第27-28页 |
| ·液晶模块接口电路设计 | 第28-29页 |
| ·光电传感器模块 | 第29-30页 |
| ·红外传感器模块 | 第30-31页 |
| ·超声波传感器模块 | 第31-32页 |
| ·电机驱动模块 | 第32页 |
| ·PCB板结构及硬件调试 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 实验机器人控制系统软件设计 | 第35-51页 |
| ·集成开发环境ADS | 第35页 |
| ·μC/OS-II的体系结构及在LPC2210 上的移植 | 第35-41页 |
| ·μC/OS-II的体系结构 | 第35-37页 |
| ·μC/OS-II的移植条件 | 第37页 |
| ·与μC/OS-II的移植相关的ARM体系 | 第37-39页 |
| ·μC/OS-II的移植 | 第39-41页 |
| ·实验机器人控制系统应用程序设计 | 第41-50页 |
| ·软件的需求分析 | 第42页 |
| ·应用程序的任务划分 | 第42页 |
| ·主程序的实现 | 第42-44页 |
| ·自动寻线任务 | 第44页 |
| ·红外检测任务 | 第44-47页 |
| ·超声波检测任务 | 第47-48页 |
| ·电机控制任务 | 第48页 |
| ·任务的同步与通信 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 系统测试 | 第51-56页 |
| ·串口通信可靠性测试 | 第51-52页 |
| ·光电传感器模块测试 | 第52-53页 |
| ·红外传感器模块测试 | 第53页 |
| ·超声波传感器模块测试 | 第53-54页 |
| ·电机驱动系统性能测试 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录 实验机器人控制系统应用程序 | 第61-71页 |
| 致谢 | 第71页 |