机器人大脑浮点化及其半物理仿真架构研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景及目的 | 第9-10页 |
| ·PAC发展现状及前景 | 第10-12页 |
| ·工程机械专用控制器发展现状及趋势 | 第12-14页 |
| ·论文的主要研究内容和论文的章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 浮点数协处理器硬件环境 | 第16-31页 |
| ·浮点数概述 | 第16页 |
| ·定点数与浮点数的区别 | 第16-17页 |
| ·浮点数分类 | 第17-18页 |
| ·可配置浮点数协处理器硬件组成 | 第18-19页 |
| ·主芯片电路 | 第19-23页 |
| ·存储电路 | 第23-25页 |
| ·FPGA器件配置模式及复位电路 | 第25-29页 |
| ·晶振电路 | 第29页 |
| ·3.3V转1.2V电路 | 第29-30页 |
| ·双面直插引脚电路 | 第30页 |
| 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 浮点数运算协处理器软件实现 | 第31-49页 |
| ·32 位串入并出寄存器 | 第31-33页 |
| ·32 位并入串出寄存器 | 第33-34页 |
| ·32 位锁存器 | 第34-36页 |
| ·浮点数加减法运算 | 第36-39页 |
| ·浮点数乘法运算 | 第39-40页 |
| ·浮点数除法运算 | 第40-42页 |
| ·浮点数开方运算 | 第42-43页 |
| ·浮点数自然对数运算 | 第43-45页 |
| ·可配置浮点数协处理 | 第45-48页 |
| 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 BDM下载器软件设计 | 第49-67页 |
| ·BDM下载器概述 | 第49页 |
| ·BDM模块构成 | 第49-50页 |
| ·BDM寄存器模块 | 第50-51页 |
| ·BDM指令模块 | 第51-53页 |
| ·BDM通讯协议 | 第53-64页 |
| ·Flash的加密、解密与保护机制 | 第64-65页 |
| ·BDM模式下实现对Flash的编程 | 第65-66页 |
| 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 机器人大脑半物理仿真架构设计 | 第67-82页 |
| ·半物理仿真组成 | 第67页 |
| ·信号转换器 | 第67-72页 |
| ·人机界面及串口通讯 | 第72-76页 |
| ·液压系统模型 | 第76-78页 |
| ·半物理仿真架构 | 第78-81页 |
| 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结论与展望 | 第82-84页 |
| ·论文主要完成的工作 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 附录Ⅰ 浮点数协处理器原理图 | 第87-88页 |
| 附录Ⅱ 浮点数协处理器PCB图 | 第88-89页 |
| 附录Ⅲ 硬件系统实物图 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
