| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及目的 | 第10-11页 |
| ·图形化开发平台的国内外研究状况 | 第11-13页 |
| ·图形化编程平台以及机器人开发的平台国外成熟产品 | 第13-15页 |
| ·图形化编程语言LabVIEW | 第13页 |
| ·机器人开发平台Evolution Robotics's ERSP | 第13-14页 |
| ·机器人开发平台Microsoft Robotics Studio | 第14-15页 |
| ·其他机器人开发系统平台 | 第15页 |
| ·论文主要研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文的章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人大脑图形化开发平台总体结构和方案设计 | 第17-26页 |
| ·机器人大脑图形化系统总体结构 | 第17-18页 |
| ·图形化开发系统结构分析 | 第18页 |
| ·图形化开发系统方案设计 | 第18-25页 |
| ·图元主要思路 | 第19页 |
| ·建立主框架类 | 第19-20页 |
| ·图元的设计 | 第20-22页 |
| ·画线类和节点类 | 第22-23页 |
| ·操作过程 | 第23-25页 |
| ·方案评估 | 第25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 图形化建模技术Eclipse GMF | 第26-39页 |
| ·Eclipse GMF的运行基础和相关插件 | 第26-27页 |
| ·Eclipse Platform系统平台 | 第26页 |
| ·Eclipse EHF 建模框架 | 第26-27页 |
| ·Eclipse GEF图形编辑框架 | 第27页 |
| ·Eclipse GMF图形建模框架及其结构 | 第27-29页 |
| ·GMF的MVC架构 | 第27-28页 |
| ·GMF的运行时基础框架 | 第28-29页 |
| ·GMF的模型驱动的系统生成框架 | 第29页 |
| ·Eclipse GMF开发流程 | 第29-36页 |
| ·领域模型设计定义(Domain Model Definition) | 第30-32页 |
| ·图形文件定义(Graphical Definition) | 第32-33页 |
| ·工具栏定义(Tooling Definition) | 第33-34页 |
| ·映射文件定义(Mapping Definition) | 第34-35页 |
| ·代码产生定义(Code Generation) | 第35-36页 |
| ·在图框中运行(Running the Diagram) | 第36页 |
| ·通过UML生成领域模型 | 第36-38页 |
| ·统一建模语言UML | 第36-37页 |
| ·GMF的领域模型 | 第37页 |
| ·建模工具的选择 | 第37-38页 |
| 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 流程图图形化平台的功能结构分析和基本模型 | 第39-47页 |
| ·流程图的功能模块和结构分析 | 第39-44页 |
| ·程序语言分析 | 第39-41页 |
| ·对流程图的分析 | 第41-42页 |
| ·图形化编程 | 第42-44页 |
| ·流程图设计的基本UML建模模型 | 第44-46页 |
| ·基本模型结构 | 第44-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机器人大脑图形化开发平台的图元设计和实现模型 | 第47-63页 |
| ·图元设计 | 第47-49页 |
| ·任务图元设计 | 第47-48页 |
| ·连线图元设计 | 第48-49页 |
| ·变量和标注图元设计 | 第49页 |
| ·开始和结束任务图元设计 | 第49页 |
| ·实现模型 | 第49-50页 |
| ·任务和流(数据流和控制流)关系分析 | 第50页 |
| ·模型连线分析 | 第50页 |
| ·领域模型的类结构分析 | 第50-52页 |
| ·运行环境 | 第52-53页 |
| ·核心程序 | 第53-60页 |
| ·模型Model插件项目代码 | 第54-57页 |
| ·编辑Edit插件项目代码 | 第57-58页 |
| ·编辑器Editor插件项目代码 | 第58-59页 |
| ·测试Tests插件项目代码 | 第59-60页 |
| ·代码转换模块设计 | 第60-61页 |
| ·XML语言概述 | 第60-61页 |
| ·XML文档的串行化 | 第61页 |
| ·机器人大脑图形化系统软件验证测试结果 | 第61-62页 |
| 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 机器人大脑图形化开发平台的数据通信模块设计 | 第63-75页 |
| ·USB控制器CY7C68013 | 第63页 |
| ·CY7C68013与MCU连接方式 | 第63-65页 |
| ·USB结构系统分层和通信过程 | 第65-67页 |
| ·USB系统的分层 | 第65-66页 |
| ·USB系统通信过程 | 第66-67页 |
| ·CY7C68013固件软件设计 | 第67-68页 |
| ·固件程序功能和框架流程图 | 第67页 |
| ·主要固件文件 | 第67-68页 |
| ·固件程序设计 | 第68-74页 |
| ·端点描述符的设定 | 第68-71页 |
| ·初始化程序 | 第71-72页 |
| ·功能实现程序 | 第72-73页 |
| ·主函数程序 | 第73-74页 |
| 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论和展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
