基于CAN总线的自行直臂式高空作业车控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·高空作业车国内、外发展现状 | 第9-11页 |
| ·高空作业车国外发展现状 | 第9-11页 |
| ·高空作业车国内发展现状 | 第11页 |
| ·课题的提出及主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·自行直臂式高空作业车研究的意义 | 第11-12页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 自行直臂式高空作业车控制系统 | 第13-26页 |
| ·高空作业车控制方案总体设计 | 第13-14页 |
| ·控制系统的功能要求 | 第13页 |
| ·控制系统组成 | 第13-14页 |
| ·行走控制系统功能分析及控制方案设计 | 第14-17页 |
| ·行走控制系统基本要求 | 第14-15页 |
| ·行走系统工作原理及控制方案 | 第15-17页 |
| ·工作装置控制系统功能分析和方案设计 | 第17-25页 |
| ·转向和扩桥系统 | 第17-19页 |
| ·作业臂伸缩系统 | 第19-21页 |
| ·作业臂变幅和转台回转系统 | 第21-24页 |
| ·安全装置 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 工作平台垂直爬升控制策略研究 | 第26-44页 |
| ·工作平台垂直爬升控制系统分析 | 第26-29页 |
| ·作业臂运动分析 | 第26-28页 |
| ·工作平台垂直爬升系统的控制方案 | 第28-29页 |
| ·系统数学模型的建立及传递函数分析 | 第29-37页 |
| ·伸缩液压缸传递函数的确定 | 第29-36页 |
| ·伸缩缸速度传感器的传递函数 | 第36页 |
| ·作业臂的传递函数 | 第36页 |
| ·作业臂伸缩控制系统的整体建模 | 第36-37页 |
| ·工作平台垂直爬升控制系统的PID控制及仿真 | 第37-42页 |
| ·常规PID控制原理 | 第37页 |
| ·数字PID控制原理 | 第37-38页 |
| ·PID控制器参数的整定 | 第38-40页 |
| ·系统数字PID控制仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 高空作业车控制系统硬件设计 | 第44-55页 |
| ·控制系统硬件总体设计 | 第44页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第44-48页 |
| ·EPEC2023控制器简介 | 第44-45页 |
| ·EPEC2025显示器简介 | 第45-46页 |
| ·传感器的选型 | 第46-48页 |
| ·EPEC2023控制器特性及针脚分配 | 第48-54页 |
| ·控制器特性 | 第48-51页 |
| ·控制器针脚分配 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 高空作业车控制系统软件设计 | 第55-72页 |
| ·控制系统编程软件简介 | 第55页 |
| ·高空作业车控制系统的数据通讯 | 第55-60页 |
| ·CAN总线和CANopen协议简介 | 第55-56页 |
| ·高空作业车CAN总线系统结构 | 第56-57页 |
| ·CANopen初始化 | 第57-58页 |
| ·以PDO数据传输方式通讯 | 第58-59页 |
| ·以SDO数据传输方式通讯 | 第59-60页 |
| ·控制系统程序流程图 | 第60-71页 |
| ·主程序流程图 | 第60-62页 |
| ·各子系统控制程序流程图 | 第62-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-73页 |
| ·结论 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
