船舶操纵模拟与航迹规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·前言 | 第11-12页 |
| ·课题的来源及目的和意义 | 第12-14页 |
| ·课题的来源 | 第12-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第14页 |
| ·课题的研究现状 | 第14-19页 |
| ·实时船舶操纵模拟器简介 | 第14-15页 |
| ·船舶操纵模拟器的分类 | 第15页 |
| ·船舶操纵模拟器的系统组成 | 第15-17页 |
| ·船舶操纵离线模拟系统 | 第17-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 船舶操纵运动数学模型研究概况 | 第20-31页 |
| ·船舶操纵性概述 | 第20页 |
| ·船舶操纵运动数学模型研究综述 | 第20-21页 |
| ·船舶操纵运动模型的两大流派 | 第21-24页 |
| ·整体性结构模型 | 第22-23页 |
| ·MMG 分离式模型 | 第23-24页 |
| ·船舶操纵运动模型的建立 | 第24-28页 |
| ·基本假设 | 第24页 |
| ·坐标系介绍 | 第24-28页 |
| ·作用于船舶的水动力和力矩 | 第28-29页 |
| ·船舶操纵运动的基本微分方程 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 港口内船舶运动数学模型的建立 | 第31-52页 |
| ·坐标系 | 第31-32页 |
| ·基本公式 | 第32页 |
| ·作用于船体的惯性力及其力矩的估算方法 | 第32-33页 |
| ·船体绕 oz 轴和 ox 的转动惯性矩 | 第32-33页 |
| ·附加质量以及附加质量静矩 | 第33页 |
| ·船体所受的水动力 | 第33-35页 |
| ·船体纵向水动力 | 第33-34页 |
| ·船体横向水动力 | 第34页 |
| ·船体首摇力矩的计算 | 第34-35页 |
| ·作用于船体上的横倾力矩 | 第35页 |
| ·螺旋桨推力和转矩的确定 | 第35-37页 |
| ·螺旋桨的推力 | 第36-37页 |
| ·推力减额的计算 | 第36页 |
| ·伴流系数的计算 | 第36-37页 |
| ·螺旋桨推力系数的计算 | 第37页 |
| ·螺旋桨转矩的确定 | 第37页 |
| ·舵力及其力矩的确定 | 第37-40页 |
| ·舵的法向力计算 | 第38页 |
| ·舵的有效来流速度 | 第38-40页 |
| ·系数α_H、x_H、x_R、t_R 的计算 | 第40页 |
| ·主机扭矩的计算 | 第40页 |
| ·风作用力的确定 | 第40-41页 |
| ·波浪作用力的确定 | 第41-42页 |
| ·流作用力的确定 | 第42-43页 |
| ·水深影响 | 第43页 |
| ·岸壁影响 | 第43页 |
| ·拖船力 | 第43-44页 |
| ·缆绳力 | 第44-45页 |
| ·锚链张力 | 第45页 |
| ·仿真实例 | 第45-51页 |
| ·计算机仿真流程图 | 第46页 |
| ·船舶基本参数 | 第46-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 船舶进港的航迹规划 | 第52-64页 |
| ·概述 | 第52-53页 |
| ·航迹规划中涉及的问题 | 第53-55页 |
| ·位姿空间 | 第53-54页 |
| ·环境表达 | 第54-55页 |
| ·航迹规划的方法简介 | 第55-60页 |
| ·全局规划的方法简介 | 第55-58页 |
| ·拓扑法 | 第56页 |
| ·几何法 | 第56-57页 |
| ·单元分解法 | 第57-58页 |
| ·局部规划的方法简介 | 第58-60页 |
| ·人工势场法 | 第58-59页 |
| ·遗传算法 | 第59-60页 |
| ·神经网络方法 | 第60页 |
| ·航迹规划设计 | 第60-63页 |
| ·规划环境的表示 | 第60-61页 |
| ·个体的编码方法 | 第61页 |
| ·初始种群的产生 | 第61页 |
| ·适应度函数 | 第61-62页 |
| ·选择算子 | 第62页 |
| ·交叉算子 | 第62页 |
| ·变异算子 | 第62页 |
| ·仿真试验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于 LOS 的船舶自动舵研究 | 第64-74页 |
| ·Line-Of-Sight 导航算法 | 第65-67页 |
| ·计算 Line-Of-sight 角 | 第65页 |
| ·计算 Line-Of-Sight 的位置 | 第65-67页 |
| ·船舶自动舵的研究概述 | 第67-70页 |
| ·船舶自动舵的发展历程 | 第67-69页 |
| ·智能舵的研究方法 | 第69-70页 |
| ·船舶自动舵的设计原理 | 第70-71页 |
| ·仿真研究 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
