基于多波动鳍推进的仿生水下机器人设计、建模与控制

摘要	第1-13页
ABSTRACT	第13-15页
第一章 绪论	第15-33页
·课题的提出及其意义	第15-18页
·仿生水下机器人技术国内外研究综述	第18-29页
·水下机器人仿生设计研究综述	第18-23页
·波动鳍仿生推进技术研究进展	第23-28页
·水下机器人控制技术研究现状分析	第28-29页
·论文主要研究工作	第29-33页
·研究工作概述及论文组织结构	第29-31页
·创新点分析	第31-33页
第二章 基于多波动鳍推进的仿生水下机器人设计	第33-52页
·水下机器人仿生设计的基本思想	第33-34页
·仿生学基础研究	第34-41页
·波动鳍推进模式仿生学研究	第34-39页
·多波动鳍组合推进模式的仿生学启示	第39-41页
·基于多波动鳍推进的水下机器人仿生设计	第41-51页
·波动鳍推进单元仿生设计	第41-44页
·多波动鳍推进控制系统设计	第44-49页
·仿生水下机器人设计	第49-51页
·本章小节	第51-52页
第三章 多波动鳍推进控制系统动力学建模	第52-83页
·波动鳍运动学建模	第52-62页
·建模基础	第52-55页
·波动鳍形态特征的参数化描述	第55-56页
·波动鳍运动特征的参数化描述	第56-58页
·波动鳍空间运动曲面模型	第58页
·运动学模型的仿真验证	第58-62页
·仿生波动鳍动力学建模与分析	第62-72页
·波动鳍动力学分析的基本原理	第62-64页
·波动鳍动力学建模	第64-68页
·波动鳍动力学分析	第68-72页
·多鳍推进控制系统动力学建模与推进性能分析	第72-82页
·多波动鳍推进控制系统动力学建模	第72-75页
·推进性能分析	第75-82页
·本章小节	第82-83页
第四章 多鳍协同波动推进控制技术研究	第83-117页
·基于多波动鳍推进的仿生水下机器人动态系统建模	第83-90页
·仿生水下机器人6 自由度刚体动力学模型	第83-86页
·仿生水下机器人流体动力学模型	第86-90页
·多鳍协同波动控制策略研究	第90-97页
·多鳍协同波动的动力学分析	第90-94页
·低速条件下多鳍协同波动控制策略	第94-96页
·稳速条件下多鳍协同波动控制策略	第96-97页
·仿生水下机器人控制系统设计	第97-115页
·运动与姿态控制问题描述	第98页
·仿生水下机器人控制系统结构	第98-100页
·基于模糊自适应PID 的航速、航向与俯仰控制	第100-107页
·基于串级PID 的定深控制	第107-112页
·航速控制通道的前馈补偿算法	第112-114页
·横滚姿态修正算法	第114页
·仿生水下机器人控制系统工作流程	第114-115页
·本章小结	第115-117页
第五章 多鳍协同波动推进控制技术试验与仿真验证	第117-149页
·基于多波动鳍推进的仿生水下机器人试验系统	第117-119页
·多波动鳍推进控制系统推进性能试验验证	第119-132页
·波动鳍动力学测试	第119-125页
·多波动鳍推进控制系统推进性能测试	第125-132页
·仿生水下机器人仿真系统设计与实现	第132-138页
·仿真系统结构	第132-133页
·仿真系统实现	第133-136页
·仿真系统工作原理	第136-138页
·多鳍协同波动推进控制技术仿真验证	第138-148页
·仿真系统参数设定	第138-140页
·多波动鳍推进控制系统开环性能仿真	第140-141页
·仿生水下机器人闭环控制系统性能仿真	第141-148页
·本章小结	第148-149页
第六章 总结与展望	第149-153页
·全文总结	第149-151页
·后续研究工作展望	第151-153页
致谢	第153-155页
参考文献	第155-167页
作者在学期间取得的学术成果	第167-168页