大型复杂曲面水火成型智能机器人产品化样机控制系统的设计
| 目 录 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| ·课题背景 | 第8-11页 |
| ·课题迫切性 | 第9-11页 |
| ·课题意义 | 第11页 |
| ·机器人控制系统概述 | 第11-19页 |
| ·工业机器人发展 | 第11-12页 |
| ·机器人控制系统发展现状 | 第12-14页 |
| ·现场总线与SERCOS协议 | 第14-19页 |
| ·课题目标 | 第19-21页 |
| 第二章 控制系统的总体设计 | 第21-47页 |
| ·设计要求 | 第21-23页 |
| ·自动化工艺流程简介 | 第21-22页 |
| ·产品化样机的性能参数要求 | 第22页 |
| ·对产品化样机控制系统的功能需求 | 第22-23页 |
| ·设计思路 | 第23-24页 |
| ·控制系统之硬件系统的优化 | 第24-37页 |
| ·机器人的机械结构 | 第24-26页 |
| ·硬件系统体系结构 | 第26-28页 |
| ·测量系统 | 第28-29页 |
| ·步进驱动系统 | 第29页 |
| ·伺服驱动系统 | 第29-32页 |
| ·输入/输出系统 | 第32-33页 |
| ·操作仪 | 第33-34页 |
| ·电源部分 | 第34页 |
| ·调高系统 | 第34-36页 |
| ·安全设计 | 第36-37页 |
| ·控制系统之软件系统的完善和优化 | 第37-47页 |
| ·软件系统的层次化组织 | 第38-39页 |
| ·软件系统的模块化设计 | 第39-47页 |
| 第三章 算法设计与软件实现 | 第47-68页 |
| ·软件系统的需求与难点 | 第47页 |
| ·工艺算法设计 | 第47-68页 |
| ·测量算法的改进 | 第47-53页 |
| ·机械参数的检验方法 | 第53-54页 |
| ·帆形板加工算法的改进 | 第54-57页 |
| ·鞍形板加工算法的设计 | 第57-28页 |
| ·双火头防“呲边”方法 | 第28-68页 |
| 第四章 新增用户指令 | 第68-74页 |
| ·指令设计原则 | 第68-69页 |
| ·新增用户指令 | 第69-73页 |
| ·MSIDE13指令 | 第69-70页 |
| ·PMSADDLE指令 | 第70-72页 |
| ·PSADDLE指令 | 第72-73页 |
| ·用户程序举例 | 第73-74页 |
| 第五章 人机交互界面的改进 | 第74-78页 |
| ·主机用户界面设计 | 第74-76页 |
| ·欢迎界面 | 第74-75页 |
| ·正常工作界面 | 第75-76页 |
| ·示教盒用户界面设计 | 第76-78页 |
| 第六章 总结 | 第78-81页 |
| ·工作总结 | 第78页 |
| ·调高系统的改进 | 第78-80页 |
| ·问题的提出 | 第78-79页 |
| ·改进目标与难点 | 第79-80页 |
| ·实船板加工的试验做的还不够 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 致 谢 | 第83-84页 |
| 本人简历 | 第84页 |
