机械手迭代学习控制算法的应用研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-13页 |
| 第一章 概述 | 第13-27页 |
| 1 工业机械手及其动力学 | 第13-17页 |
| ·工业机械手的定义 | 第13-14页 |
| ·研究工业机械手控制方法的意义 | 第14-16页 |
| ·机械手动力学方程 | 第16-17页 |
| 2 工业机械手的控制 | 第17-21页 |
| ·机械手控制的目的 | 第17页 |
| ·机械手控制的方法 | 第17-21页 |
| 3 迭代学习控制 | 第21-24页 |
| ·迭代学习控制的特定 | 第21-22页 |
| ·迭代学习控制的发展综述 | 第22-24页 |
| 4 本课题的主要研究内容 | 第24-26页 |
| ·研究背景 | 第24-25页 |
| ·研究内容 | 第25-26页 |
| 5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 机械手时变迭代学习控制 | 第27-47页 |
| 1 类牛顿学习律 | 第27-28页 |
| 2 机械手时变迭代学习律 | 第28-38页 |
| ·机械手类牛顿学习律的收敛性 | 第29-34页 |
| ·带反馈的机械手类牛顿学习律(算法A) | 第34-36页 |
| ·简化的机械手反馈学习律(算法B) | 第36-38页 |
| 3 仿真结果与讨论 | 第38-45页 |
| ·仿真对象和环境 | 第38-40页 |
| ·期望轨迹与模型精度 | 第40-42页 |
| ·仿真1 | 第42-44页 |
| ·仿真2 | 第44-45页 |
| 4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 带约束的机械手迭代学习控制律 | 第47-65页 |
| 1 现有研究成果 | 第47-48页 |
| 2 控制器输出有限制的机械手迭代学习律 | 第48-53页 |
| ·问题描述 | 第49页 |
| ·一般系统的控制器输出有限制时的迭代学习律 | 第49-52页 |
| ·机械手控制器输出有限制时的时变迭代学习律 | 第52-53页 |
| 3 对象输出有限制的机械手迭代学习律 | 第53-58页 |
| ·问题描述 | 第53-55页 |
| ·机械手对象输出有限制时的时变迭代学习律 | 第55-58页 |
| ·讨论 | 第58页 |
| 4 仿真结果和分析 | 第58-64页 |
| ·仿真对象 | 第58-59页 |
| ·仿真1 | 第59-61页 |
| ·仿真2 | 第61-63页 |
| ·仿真3 | 第63-64页 |
| 5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 迭代周期不等长时的机械手学习控制算法 | 第65-73页 |
| 1 已有研究成果 | 第65-67页 |
| 2 迭代周期不等长的机械手迭代学习控制律 | 第67-69页 |
| 3 仿真结果与讨论 | 第69-71页 |
| ·仿真对象 | 第69页 |
| ·仿真结果 | 第69-71页 |
| 4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 1 论文工作的总结 | 第73-74页 |
| 2 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79页 |
