混联式网状拓扑构型机器人的自动综合及创新设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·混联机构的研究背景 | 第10-12页 |
| ·混联机构的特点及应用 | 第12-14页 |
| ·混联机构自动综合的研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机构结构综合的基本理论 | 第18-31页 |
| ·混联机构综合的基础知识 | 第18-25页 |
| ·混联机构的四种图形表示 | 第18-23页 |
| ·运动链的刚性子链和同构 | 第23-25页 |
| ·拓扑图边环路的基本理论 | 第25-28页 |
| ·环路的基本概念及运算 | 第25-27页 |
| ·基本环路集的定义及选取 | 第27-28页 |
| ·软件简介 | 第28-30页 |
| ·1 Visual C++6.0 概述 | 第28-29页 |
| ·课题用到的 MFC 主要类库 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 混联机构拓扑图和结构简图的自动综合 | 第31-50页 |
| ·混联机构拓扑图的综合 | 第31-42页 |
| ·规范周长环和内链的确定 | 第31-34页 |
| ·规范周长胚图的绘制 | 第34-35页 |
| ·规范网状构型拓扑图的综合 | 第35-37页 |
| ·混联机构的初步选型 | 第37-42页 |
| ·混联机构运动链结构简图的综合 | 第42-49页 |
| ·胚图运动链结构简图的自动绘制 | 第42-44页 |
| ·拓扑图运动链结构简图的自动综合 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 连通度在混联机构选型中的具体应用 | 第50-70页 |
| ·图论的基础知识 | 第50-53页 |
| ·基本图形 | 第50-51页 |
| ·图的连通性 | 第51-53页 |
| ·树和距离 | 第53页 |
| ·混联机构连通度的计算 | 第53-57页 |
| ·机构二次选型中连通度的应用 | 第53-54页 |
| ·连通度矩阵的求解 | 第54-57页 |
| ·机构连通度求解的算法对比 | 第57-59页 |
| ·与多样性法的对比 | 第57-58页 |
| ·与拓扑法相比 | 第58页 |
| ·环路逐渐冻结法 | 第58-59页 |
| ·混联机构的二次选型 | 第59-69页 |
| ·执行器和机架的选取 | 第59-65页 |
| ·创新设计实例 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 混联机构运动链自动综合的软件界面设计 | 第70-87页 |
| ·软件界面简介 | 第70-73页 |
| ·基于胚图的混联机构运动链的自动综合软件界面 | 第70-72页 |
| ·筛选二度点串软件界面 | 第72-73页 |
| ·软件功能分析和流程设计 | 第73-79页 |
| ·图形综合按钮 | 第73-74页 |
| ·“绘制胚图运动链图”菜单项 | 第74-76页 |
| ·“综合运动链结构简图”菜单项 | 第76-79页 |
| ·软件得到的图形综合结果和统计数据 | 第79-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 附录 | 第88-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 作者简介 | 第102页 |
