管道三自由度并联机器人设计与分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景及来源 | 第10页 |
| ·国内外管道机器人发展现状 | 第10-16页 |
| ·国外管道机器人发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内管道机器人发展现状 | 第13-15页 |
| ·国内外管道机器人主要移动技术 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的发展现状 | 第16-18页 |
| ·并联机器人主要应用领域 | 第16-17页 |
| ·并联机构在管道机器人方面的研究 | 第17-18页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第18-20页 |
| ·本文选题意义 | 第18-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 管道并联机器人原理方案 | 第20-32页 |
| ·管道机器人行走原理 | 第20-21页 |
| ·管道机器人驱动方式 | 第21-22页 |
| ·管道机器人传动方式 | 第22页 |
| ·管道机器人支撑机构 | 第22-23页 |
| ·管道机器人机体并联机构 | 第23页 |
| ·管道机器人并联机体理论基础 | 第23-31页 |
| ·3-SPR 并联机构理论基础 | 第23-29页 |
| ·3-RPS 并联机构理论基础 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 管道并联机器人牵引力分析 | 第32-48页 |
| ·管道并联机器人足腿受力分析 | 第32-33页 |
| ·管道并联机器人竖直管道内受力分析 | 第33-35页 |
| ·管道并联机器人弯管道内受力分析 | 第35-40页 |
| ·管道并联机器人足腿坐标系与运动平台坐标系的建立 | 第36-37页 |
| ·足腿在动平台坐标原点处产生的力与力矩 | 第37-40页 |
| ·足腿对动平台坐标原点处产生的合力与合力矩 | 第40页 |
| ·管道并联机器人机体受力分析 | 第40-42页 |
| ·运动平台含 R 副时机体受力分析 | 第40-41页 |
| ·运动平台含 S 副时机体受力分析 | 第41-42页 |
| ·管道并联机器人静力学模型的验证 | 第42-47页 |
| ·足腿静力学模型的验证 | 第42-43页 |
| ·管道并联机器人机体静力学模型的验证 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 管道并联机器人运动性能分析 | 第48-56页 |
| ·管道并联机器人足腿位置分析 | 第48-50页 |
| ·管道并联机器人足腿速度分析 | 第50-52页 |
| ·管道并联机器人足腿加速度分析 | 第52-53页 |
| ·管道并联机器人足腿速度与加速度验证 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 管道并联机器人结构设计与性能分析 | 第56-72页 |
| ·管道机器人管内行走几何尺寸约束 | 第56-57页 |
| ·管道机器人过直角弯管道几何尺寸约束 | 第56-57页 |
| ·管道机器人过管道三通处几何尺寸约束 | 第57页 |
| ·管道机器人总体结构组成 | 第57-58页 |
| ·管道机器人关键零部件的设计 | 第58-62页 |
| ·足腿设计 | 第58-59页 |
| ·足腿驱动装置的设计 | 第59-60页 |
| ·管道机器人机体驱动装置的设计 | 第60-61页 |
| ·管道并联机器人上下平台的设计 | 第61-62页 |
| ·驱动电机与丝杠的选取 | 第62-67页 |
| ·管道并联机器人足腿驱动电机与丝杠的选取 | 第62-66页 |
| ·管道并联机器人机体驱动电机与丝杠的选取 | 第66-67页 |
| ·管道机器人性能参数分析 | 第67-71页 |
| ·管道机器人适应管径范围 | 第67页 |
| ·管道机器人的牵引力 | 第67-69页 |
| ·管道机器人的行走速度 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
