多移动机器人编队控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·多机器人系统概述 | 第10-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·多机器人系统研究的主要内容 | 第12-14页 |
| ·多移动机器人控制系统的特点 | 第14-15页 |
| ·移动机器人编队控制研究现状 | 第15-18页 |
| ·本文主要工作及内容安排 | 第18-20页 |
| 第2章 编队系统简介和移动机器人建模 | 第20-26页 |
| ·编队系统的结构和类型 | 第20-21页 |
| ·编队系统的结构 | 第20-21页 |
| ·编队的基本类型 | 第21页 |
| ·移动机器人建模 | 第21-24页 |
| ·非完整系统 | 第21-22页 |
| ·非完整移动机器人模型 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于跟随者领航者方式的多机器人编队控制 | 第26-52页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·算法介绍 | 第26-29页 |
| ·输入—输出线性化方法 | 第26-28页 |
| ·滑模控制技术 | 第28-29页 |
| ·问题描述及系统建模 | 第29-32页 |
| ·问题描述 | 第29-31页 |
| ·系统建模 | 第31-32页 |
| ·基于输入—输出反馈线性化方法的编队控制 | 第32-36页 |
| ·控制器设计 | 第32-34页 |
| ·编队的稳定性分析 | 第34-36页 |
| ·基于滑模控制的多机器人编队控制 | 第36-43页 |
| ·移动机器人的动力学模型 | 第37页 |
| ·控制器设计及编队稳定性分析 | 第37-43页 |
| ·仿真研究 | 第43-49页 |
| ·基于输入—输出反馈线性化法编队的仿真研究 | 第43-46页 |
| ·基于滑模控制的多机器人编队仿真研究 | 第46-49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-52页 |
| 第4章 多移动机器人编队的分层控制策略 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·移动机器人的行为分解和各子行为的控制实现 | 第52-56页 |
| ·机器人编队行为分解 | 第52-53页 |
| ·各子行为的控制实现 | 第53-56页 |
| ·多移动机器人编队分层控制结构 | 第56-60页 |
| ·系统结构 | 第56-57页 |
| ·机器人子行为的融合 | 第57-58页 |
| ·队形反馈控制策略 | 第58-60页 |
| ·多机器人编队分层控制的仿真研究 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
