双边遥操作力反馈手控器研制
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题概述 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题的提出及意义 | 第12-13页 |
| ·手控器研究综述 | 第13-16页 |
| ·本文研究内容及论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 手控器设计指标及系统结构 | 第18-26页 |
| ·手控器的设计指标 | 第18-20页 |
| ·手控器的自由度数 | 第18页 |
| ·工作空间和转动能力 | 第18-19页 |
| ·位置检测精度 | 第19-20页 |
| ·力反馈的范围 | 第20页 |
| ·控制周期 | 第20页 |
| ·手控器系统结构 | 第20-25页 |
| ·手控器机构 | 第21-22页 |
| ·控制器 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 手控器机构设计与仿真 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机构设计 | 第26-28页 |
| ·移动平台的设计 | 第26-27页 |
| ·转动平台的设计 | 第27-28页 |
| ·具体机械设计 | 第28-32页 |
| ·Solidworks 软件简介 | 第28-29页 |
| ·移动平台机械设计 | 第29-31页 |
| ·转动平台机械设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 手控器机构运动学建模与分析 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·移动平台坐标系的建立 | 第34-35页 |
| ·移动平台的运动学分析 | 第35-39页 |
| ·逆向位置分析 | 第35-36页 |
| ·正向位置分析 | 第36-39页 |
| ·速度分析 | 第39页 |
| ·移动平台的静力学分析 | 第39-40页 |
| ·工作空间仿真及杆件综合 | 第40-43页 |
| ·移动平台工作空间仿真 | 第40-41页 |
| ·移动平台杆件综合 | 第41-43页 |
| ·移动平台速度仿真 | 第43-44页 |
| ·移动平台静力学仿真 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 手控器控制系统的设计与实现 | 第46-58页 |
| ·检测驱动 | 第46-49页 |
| ·检测/驱动模块设计 | 第46-47页 |
| ·驱动器配置 | 第47-48页 |
| ·传感器配置 | 第48-49页 |
| ·力控制 | 第49-51页 |
| ·主从/双边控制 | 第51-53页 |
| ·算法流程 | 第51-52页 |
| ·虚拟力产生 | 第52-53页 |
| ·控制器设计 | 第53-55页 |
| ·控制器的硬件结构 | 第53-54页 |
| ·控制器的软件结构 | 第54-55页 |
| ·系统仿真试验 | 第55-57页 |
| ·从端环境模拟 | 第55-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结束语 | 第58-60页 |
| 全文总结 | 第58页 |
| 未来展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第64-65页 |
| 附图A 部分工程图 | 第65-73页 |
