移动机器人视觉导航算法的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第12-13页 |
| ·视觉导航技术分类 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第14-15页 |
| ·研究现状 | 第14页 |
| ·发展趋势 | 第14-15页 |
| ·论文内容及结构安排 | 第15-17页 |
| ·论文内容 | 第15-16页 |
| ·论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 视频图像预处理 | 第17-27页 |
| ·机器人视觉系统 | 第17-19页 |
| ·机器人视觉系统组成 | 第17-18页 |
| ·机器人视觉系统工作过程 | 第18-19页 |
| ·图像增强与降噪处理 | 第19-23页 |
| ·直方图均衡化 | 第19-21页 |
| ·图像平滑处理 | 第21-22页 |
| ·图像的二值化处理 | 第22-23页 |
| ·边缘检测 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 室内环境下机器人自定位研究 | 第27-41页 |
| ·基于视觉的室内机器人定位技术 | 第27页 |
| ·定位标志的特征提取 | 第27-33页 |
| ·Hough变换的基本原理 | 第28-30页 |
| ·改进的Hough变换 | 第30-31页 |
| ·基于改进Hough变换的踢脚线特征提取 | 第31-33页 |
| ·机器人自定位系统设计 | 第33-38页 |
| ·踢脚线平行方向定位 | 第33-35页 |
| ·踢脚线不平行方向定位 | 第35-36页 |
| ·机器人自定位系统设计 | 第36-38页 |
| ·仿真结果 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 可移动区域检检测算法设计 | 第41-51页 |
| ·彩色图像分割技术 | 第41-46页 |
| ·色彩空间 | 第41-43页 |
| ·RGB色彩空间到HSI色彩空间的转换 | 第43-44页 |
| ·彩色图像分割的方法 | 第44-46页 |
| ·基于自适应分割的可移动区域检测 | 第46-48页 |
| ·实验与仿真结果 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 移动机器人局部路径规划 | 第51-65页 |
| ·局部路径规划方法研究 | 第51-54页 |
| ·人工势场法 | 第51-52页 |
| ·基于行为的路径规划方法 | 第52-53页 |
| ·基于再励学习的路径规划方法 | 第53-54页 |
| ·栅格解耦法 | 第54页 |
| ·摄像机模型与标定 | 第54-58页 |
| ·摄像机模型 | 第54-56页 |
| ·内参数标定 | 第56-58页 |
| ·基于动态栅格法的局部路径规划研究 | 第58-62页 |
| ·基于栅格化地图的局部路径规划技术 | 第58-59页 |
| ·走廊环境下动态栅格法局部路径规划算法设计 | 第59-62页 |
| ·实验结论与分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
