未知环境中多机器人地图构建研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·地图构建问题的提出和研究意义 | 第7-8页 |
| ·地图构建国内外研究发展状况 | 第8-12页 |
| ·地图构建研究发展状况 | 第8-10页 |
| ·代表性研究工作 | 第10-11页 |
| ·多机器人地图构建中存在问题 | 第11-12页 |
| ·多机器人仿真平台 | 第12-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 多机器人地图构建相关技术 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·地图表示方法 | 第17-19页 |
| ·基于栅格的地图表示 | 第18页 |
| ·基于几何信息的地图表示 | 第18页 |
| ·拓扑图表示 | 第18-19页 |
| ·不同方法的混合表示 | 第19页 |
| ·不确定信息的描述和处理 | 第19-21页 |
| ·系统结构组成 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 多机器人地图构建中任务分配策略 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·基于市场机制的多机器人探雷任务实现 | 第24-28页 |
| ·市场机制原理 | 第24-25页 |
| ·探雷任务描述 | 第25页 |
| ·任务分配策略 | 第25-28页 |
| ·仿真实验结果 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 多机器人地图构建数学建模分析 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·群体机器人数学建模方法 | 第35-38页 |
| ·地图探测任务描述及建模 | 第38-41页 |
| ·数学分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-47页 |
| 第五章 多机器人实时仿真系统开发 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·仿真实验平台开发介绍 | 第47-52页 |
| ·仿真平台的结构 | 第47-49页 |
| ·仿真平台的设计方法 | 第49-50页 |
| ·仿真平台的中探雷任务设计 | 第50-52页 |
| ·仿真系统评价 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 全文总结 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 摘要 | 第63-66页 |
| Abstract | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 导师与作者简介 | 第71页 |
