两种典型移动机器人的设计分析
| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 本文所用主要符号 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| ·机器人概论 | 第15-17页 |
| ·机器人的起源 | 第15页 |
| ·机器人的定义 | 第15-16页 |
| ·机器人的分类 | 第16-17页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第17-19页 |
| ·管道移动机器人 | 第18-19页 |
| ·清洁机器人 | 第19页 |
| ·两种典型移动机器人的提出 | 第19-21页 |
| ·中央空调管道清洁机器人DCRCAC | 第19-20页 |
| ·典型性轮腿式机器人TWLR | 第20-21页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第21页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 中央空调管道清洁机器人DCRCAC的设计 | 第23-41页 |
| ·DCRCAC机器人系统设计提出的背景 | 第23-25页 |
| ·中央空调通风系统污染严重 | 第23-24页 |
| ·DCRCAC中央空调管道清洗系统的提出 | 第24-25页 |
| ·国内外中央空调管道清洁机器人的设计 | 第25-27页 |
| ·DCRCAC清洁机器人的设计 | 第27-38页 |
| ·监视控制器 | 第27页 |
| ·远程遥控机器人DCRCAC | 第27-38页 |
| ·DCRCAC的摄像监视装置 | 第28-29页 |
| ·DCRCAC的驱动导向装置 | 第29-37页 |
| ·DCRCAC的旋转刷装置 | 第37-38页 |
| ·集尘净化器 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-41页 |
| 第3章 典型性轮腿式机器人TWLR的设计分析 | 第41-75页 |
| ·TWLR机器人简介 | 第41-43页 |
| ·TWLR系统建模 | 第43-50页 |
| ·系统模型定义 | 第43-46页 |
| ·空间机构几何关系分析 | 第46-50页 |
| ·约束条件分析 | 第48-49页 |
| ·有效辐条长度计算 | 第49-50页 |
| ·空间机构自由度分析的约束螺旋求解法 | 第50-66页 |
| ·1-i地面接触情况 | 第53-54页 |
| ·1-0地面接触种类 | 第53-54页 |
| ·1-1地面接触种类 | 第54页 |
| ·2-j地面接触情况 | 第54-62页 |
| ·2-0地面接触种类 | 第56-57页 |
| ·2-1地面接触种类 | 第57-59页 |
| ·2-2地面接触种类 | 第59-62页 |
| ·3-r地面接触情况 | 第62-66页 |
| ·3-0地面接触种类 | 第63-64页 |
| ·3-1,3-2,3-3地面接触种类 | 第64-66页 |
| ·TWLR空间机构的位置分析 | 第66-74页 |
| ·2环SP并联机构及其等效的串联机构 | 第66-73页 |
| ·分支平行的2环SP并联机构及其等效的串联机构 | 第66-68页 |
| ·分支相异的2环SP并联机构及其等效的串联机构 | 第68-73页 |
| ·DH转换矩阵的推导 | 第73-74页 |
| ·分支平行的2环SP并联机构的DH转换矩阵 | 第73-74页 |
| ·分支相异的2环SP并联机构的DH转换矩阵 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第85-86页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第86页 |
