多轴运动控制系统设计

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
第一章 绪论	第8-17页
·三坐标测量机简介	第8-9页
·三坐标测量机运动控制系统简介	第9-14页
·三坐标测量机运动控制系统特点	第10页
·三坐标测量机运动控制技术现状	第10-11页
·运动控制器介绍	第11-14页
·本课题研究主要内容	第14-17页
第二章 硬件系统设计	第17-44页
·硬件系统组成	第17-21页
·电机控制板通讯模块	第21-26页
·控制板与桥接电路板通讯	第22-24页
·控制板与驱动器接口	第24-26页
·功能模块电路设计和芯片选择	第26-44页
·电源模块	第26-28页
·单片机	第28-31页
·FPGA	第31-34页
·DA	第34-37页
·光耦	第37-39页
·差分单端转换	第39-40页
·限位接口与外部光栅接口	第40-44页
第三章 运动控制系统FPGA 设计和软件实现	第44-68页
·FPGA 程序设计	第44-56页
·限位实现与限位取消	第45-46页
·EEPROM 读写	第46-50页
·编码器解码程序	第50-52页
·I~2C 模块	第52-53页
·DA 输出模块设计	第53-55页
·与单片机接口模块	第55-56页
·单片机程序实现电机控制	第56-62页
·单片机程序实现速度控制	第58-61页
·单片机程序实现位置控制	第61-62页
·PID 控制器的设计	第62-68页
·PID 控制简介	第62-63页
·数字PID 控制算法	第63-64页
·PID 算法改进	第64-66页
·PID 参数整定	第66-68页
第四章 实验与结果分析	第68-77页
·转台运行控制精度实验	第68-73页
·直线运动轴运行控制精度实验	第73-77页
第五章 总结与展望	第77-80页
·工作总结	第77-79页
·工作展望	第79-80页
参考文献	第80-82页
发表论文和参加科研情况说明	第82-83页
致谢	第83页