| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器人发展概述 | 第8页 |
| ·并联机器人的产生和特点 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·平面五杆并联机器人的研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| ·平面五杆并联机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·平面五杆并联机器人的应用及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本课题选题目的、意义及研究内容 | 第12-13页 |
| ·选题的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·研究方法及内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 平面五杆并联机器人机构运动分析 | 第14-22页 |
| ·平面五杆机构的类型 | 第14-15页 |
| ·平面五杆机构的可动性条件 | 第15-17页 |
| ·铰链平面五杆并联机构 | 第15-16页 |
| ·具有移动副的平面五杆并联机构 | 第16-17页 |
| ·平面五杆并联机构工作空间分析 | 第17-21页 |
| ·工作空间建模 | 第17-19页 |
| ·工作空间分析程序框图 | 第19页 |
| ·工作空间分析 | 第19-21页 |
| ·平面五杆并联机器人机构的可装配条件 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 平面五杆并联机器人运动学分析 | 第22-33页 |
| ·平面五杆并联机器人的位姿正解 | 第22-26页 |
| ·位姿正解 | 第22-25页 |
| ·位姿正解分析程序 | 第25-26页 |
| ·平面五杆并联机器人的位姿逆解 | 第26-29页 |
| ·位姿逆解 | 第26-28页 |
| ·位姿逆解分析程序 | 第28-29页 |
| ·平面五杆并联机器人速度雅克比矩阵 | 第29-31页 |
| ·平面五杆并联机器人速度正逆解 | 第31页 |
| ·平面五杆并联机器人的加速度正逆解 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 平面五杆并联机器人机械结构设计 | 第33-43页 |
| ·机械运动系统设计方案 | 第33-34页 |
| ·机械结构设计要求 | 第34页 |
| ·传动方案选择 | 第34-37页 |
| ·机器人本体设计 | 第37-42页 |
| ·转动关节设计 | 第37-38页 |
| ·各杆件结构设计 | 第38-39页 |
| ·机座和机械手爪的设计 | 第39-40页 |
| ·整机设计方案 | 第40-42页 |
| ·整机的加工与装配 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 平面五杆并联机器人控制系统设计 | 第43-58页 |
| ·控制系统设计方案 | 第43-44页 |
| ·控制系统硬件 | 第44-48页 |
| ·MC206X 运动控制器 | 第44-45页 |
| ·伺服电机 | 第45-46页 |
| ·伺服控制系统硬件连接 | 第46-48页 |
| ·控制器系统软件 | 第48-52页 |
| ·人机交互控制系统设计 | 第52-57页 |
| ·基于Visual Basic6.0 人机交互系统设计的特点 | 第52-53页 |
| ·人机交互控制系统的设计 | 第53-54页 |
| ·运动学位姿正逆解及连续轨迹仿真 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 平面五杆并联机器人系统调试与实验研究 | 第58-65页 |
| ·控制系统调试实验 | 第58-61页 |
| ·伺服驱动系统调试 | 第58页 |
| ·运动控制器调试 | 第58-61页 |
| ·平面五杆并联机器人轨迹控制实验 | 第61-64页 |
| ·初始位置的设定 | 第61页 |
| ·控制系统运动干涉检验 | 第61-62页 |
| ·平面五杆并联机器人连续轨迹的实现 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 总结和展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-92页 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |