基于激光测距仪的移动机器人二维地图创建问题研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·环境地图创建问题 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第15-17页 |
| ·论文的主要工作 | 第15页 |
| ·论文的主要创新点 | 第15-16页 |
| ·论文的组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 基于激光数据点集匹配的地图创建 | 第17-22页 |
| ·基于激光数据点集匹配的地图创建 | 第17-18页 |
| ·激光数据点集的特征提取问题 | 第18页 |
| ·激光数据点集匹配问题 | 第18-21页 |
| ·激光数据点集匹配问题描述 | 第18-19页 |
| ·激光数据点集变换参数的求解 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 激光测距仪环境数据的特征提取 | 第22-48页 |
| ·激光测距仪环境数据特征提取的意义 | 第22-23页 |
| ·区域分割 | 第23-34页 |
| ·基于激光数据点间欧式距离的区域划分 | 第23-32页 |
| ·基于激光数据点间内接角的区域模式的识别 | 第32-34页 |
| ·特征提取 | 第34-47页 |
| ·特征提取方法介绍 | 第34-43页 |
| ·特征提取的实现 | 第43-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于激光测距仪地图创建的实现 | 第48-74页 |
| ·基于聚类的激光数据点集粗匹配算法 | 第48-59页 |
| ·算法的提出 | 第48-49页 |
| ·算法的实现 | 第49-54页 |
| ·算法的改进 | 第54-56页 |
| ·实验与分析 | 第56-59页 |
| ·改进的ICP 精匹配算法 | 第59-69页 |
| ·算法的提出 | 第59-60页 |
| ·算法的改进与实现 | 第60-66页 |
| ·实验与分析 | 第66-69页 |
| ·激光数据点集匹配算法实验与分析 | 第69-71页 |
| ·二维地图创建的实现及效果 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第五章 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·论文工作总结 | 第74-75页 |
| ·未来工作展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-85页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第85页 |
