五坐标混联机械手Tricept IV的精度分析与综合
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-13页 |
| ·国内外研究状况 | 第13-16页 |
| ·运动学分析 | 第13-14页 |
| ·位置分析 | 第13-14页 |
| ·雅可比矩阵分析 | 第14页 |
| ·精度分析与综合 | 第14-16页 |
| ·精度分析 | 第15-16页 |
| ·精度综合 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 运动学分析 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·位置逆解 | 第18-23页 |
| ·机构简介 | 第18-19页 |
| ·位姿描述 | 第19-21页 |
| ·位置逆解 | 第21-23页 |
| ·雅可比矩阵分析 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 误差建模 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·坐标系建立与误差源定义 | 第26-29页 |
| ·误差映射函数 | 第29-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 灵敏度分析 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·概率模型 | 第35-38页 |
| ·灵敏度分析 | 第38-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第五章 精度综合 | 第46-52页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·精度综合优化数学建模 | 第46-47页 |
| ·基于遗传算法的精度综合 | 第47-51页 |
| ·遗传算法简介 | 第47-49页 |
| ·精度综合 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第六章 全文结论与展望 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| ·工作展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-60页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
