| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的研究意义和背景 | 第10-12页 |
| ·宏/微操作台的特点 | 第11页 |
| ·宏/微操作台的结构形式 | 第11-12页 |
| ·课题的关键技术和研究现状 | 第12-18页 |
| ·驱动器 | 第13页 |
| ·测量系统 | 第13-14页 |
| ·控制方法研究 | 第14页 |
| ·宏/微操作台国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·本文的主要研究工作及内容安排 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 宏动操作台系统分析及软/硬件设计 | 第20-37页 |
| ·宏动操作台结构设计 | 第20-21页 |
| ·宏动机构位置正反解 | 第21-27页 |
| ·方向余弦阵的构建 | 第21-22页 |
| ·位置反解 | 第22-24页 |
| ·位置正解 | 第24-27页 |
| ·宏动控制系统分析和硬件设计 | 第27-32页 |
| ·控制功能分析 | 第28-30页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第30-31页 |
| ·接口设计 | 第31-32页 |
| ·基于 LabVIEW 的宏动控制系统软件设计 | 第32-36页 |
| ·控制系统软件构架 | 第32-34页 |
| ·软件系统所涉及的核心控制功能 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 微动操作台结构分析及实验设计 | 第37-54页 |
| ·微动操作台的结构设计和分析 | 第37-47页 |
| ·微动操作台结构设计 | 第37-39页 |
| ·Jacobian矩阵和力Jacobian矩阵 | 第39-41页 |
| ·微位移正反解 | 第41-42页 |
| ·运动学传递性分析 | 第42-45页 |
| ·力学传递性分析 | 第45-47页 |
| ·微动操作台各组件特性分析 | 第47-50页 |
| ·压电陶瓷驱动器 | 第47-49页 |
| ·柔性铰链 | 第49-50页 |
| ·微位移传感器 | 第50页 |
| ·微动操作台的实验设计和选择 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于虚拟样机的微动操作台运动学、动力学仿真 | 第54-68页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第54-55页 |
| ·微动操作台虚拟样机建模 | 第55-57页 |
| ·运动学仿真分析 | 第57-61页 |
| ·逆向运动仿真 | 第57-60页 |
| ·正向运动仿真 | 第60-61页 |
| ·动力学仿真分析 | 第61-62页 |
| ·动力学分析方案 | 第61页 |
| ·动力学分析 | 第61-62页 |
| ·考虑柔性铰链的刚柔体动力学仿真分析 | 第62-67页 |
| ·刚柔体动力学仿真方法 | 第62-64页 |
| ·微动台的模态分析 | 第64-65页 |
| ·微动台的仿真分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 微动操作台控制方法研究和闭环系统建立 | 第68-79页 |
| ·常用控制方法、算法和策略 | 第68页 |
| ·闭环控制 | 第68-71页 |
| ·传统PID控制 | 第69-70页 |
| ·神经网络控制 | 第70页 |
| ·模糊控制 | 第70-71页 |
| ·神经网络自适应PID控制 | 第71-76页 |
| ·神经网络自适应控制方法 | 第71-72页 |
| ·BP神经网络 | 第72-73页 |
| ·基于BP神经网络的自适应PID控制 | 第73-76页 |
| ·基于六维微位移传感器的全闭环控制系统的建立 | 第76-78页 |
| ·微动台全闭环控制系统建立 | 第76-77页 |
| ·微动台开/闭环实验验证 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·全文总结 | 第79-80页 |
| ·研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第86页 |