| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·早期四旋翼飞行器设计 | 第12-14页 |
| ·国内外四旋翼飞行器研究现状 | 第14-20页 |
| ·Draganflyer | 第14页 |
| ·Quattrocopter | 第14-15页 |
| ·X-4 Flyers | 第15-16页 |
| ·宾夕法尼亚大学（UPenn） | 第16-17页 |
| ·康奈尔大学（Cornell） | 第17-18页 |
| ·瑞士联邦工学院（ETH） | 第18页 |
| ·斯坦福大学（Stanford） | 第18-19页 |
| ·加拿大不列颠哥伦比亚大学（UBC） | 第19-20页 |
| ·论文的主要研究内容和结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 小型四旋翼飞行器控制系统研究的相关技术背景知识介绍 | 第22-30页 |
| ·小型四旋翼飞行器结构和控制原理简介 | 第22页 |
| ·基于LYAPUNOV 稳定性定理的BACKSTEPPING 方法 | 第22-26页 |
| ·自适应控制的概念和基本方法 | 第26-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第三章 小型四旋翼飞行器的建模与基于PID 控制算法的控制系统设计 | 第30-39页 |
| ·四旋翼飞行器的建模 | 第30-32页 |
| ·经典PID 控制算法 | 第32-38页 |
| ·控制结构概要分析 | 第33-34页 |
| ·PID 控制算法的运用 | 第34-36页 |
| ·仿真结果与分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于BACKSTEPPING 方法的小型四旋翼飞行器控制系统设计 | 第39-48页 |
| ·四旋翼飞行器系统状态方程和控制结构概要分析 | 第39-40页 |
| ·内环控制器的设计 | 第40-43页 |
| ·外环控制器设计 | 第43-45页 |
| ·基于BACKSTEPPING 的控制算法仿真结果及分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于BACKSTEPPING 方法的小型四旋翼飞行器自适应控制系统设计 | 第48-60页 |
| ·质量未知时自适应控制算法设计 | 第48-51页 |
| ·存在外界干扰时的自适应控制算法设计 | 第51-54页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 论文总结与展望 | 第60-62页 |
| ·论文总结 | 第60页 |
| ·未来研究工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第67页 |
