| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| ·研究背景与意义 | 第14-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-23页 |
| ·多智能体系统任务规划 | 第17-19页 |
| ·移动智能体的路径规划方法 | 第19-21页 |
| ·多智能体系统的协作机制研究 | 第21-23页 |
| ·研究的内容和组织结构 | 第23-26页 |
| ·研究内容 | 第23-25页 |
| ·论文的组织结构 | 第25-26页 |
| 第二章 机器人救援系统的规划和自适应协作设计方案 | 第26-39页 |
| ·机器人救援仿真系统 | 第26-31页 |
| ·机器人救援仿真系统构成 | 第26-27页 |
| ·机器人救援仿真过程 | 第27-29页 |
| ·机器人救援仿真系统中的智能体 | 第29-31页 |
| ·机器人救援仿真队伍的设计难点与关键问题 | 第31-32页 |
| ·机器人救援仿真队伍的设计难点 | 第31-32页 |
| ·机器人救援仿真队伍要解决的主要问题 | 第32页 |
| ·机器人救援仿真队伍设计方案 | 第32-38页 |
| ·智能体体系结构的建立 | 第32-35页 |
| ·世界模型的建立 | 第35-36页 |
| ·机器人救援仿真队伍中任务规划方法 | 第36页 |
| ·机器人救援仿真队伍中路径规划方案 | 第36-37页 |
| ·机器人救援仿真队伍中多智能体自适应协作算法 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第三章 智能体世界模型的建立 | 第39-47页 |
| ·基于重要度的信息处理 | 第39-41页 |
| ·重要度函数的定义 | 第39-40页 |
| ·信息处理算法 | 第40-41页 |
| ·状态预测算法 | 第41-42页 |
| ·状态预测函数的定义 | 第41页 |
| ·状态预测算法描述 | 第41-42页 |
| ·智能体的世界模型 | 第42-45页 |
| ·世界模型结构 | 第42-43页 |
| ·世界模型的更新 | 第43-44页 |
| ·摘要信息的计算 | 第44-45页 |
| ·智能体的的快速行为决策 | 第45-46页 |
| ·任务评价函数 | 第45页 |
| ·快速行为决策算法 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于带权与或树和AOE-网的动态任务规划 | 第47-76页 |
| ·带权与或树的时序约束动态任务分解 | 第47-53页 |
| ·任务分解 | 第47-49页 |
| ·带权与或树结构 | 第49-51页 |
| ·带权与或树结构的时序约束 | 第51-52页 |
| ·带权与或树结构的时序约束任务分解流程 | 第52-53页 |
| ·基于AOE-网的带权与或树的动态任务协调 | 第53-65页 |
| ·任务协调中的关键问题 | 第54页 |
| ·基于AOE-网最早发生时间的计划一致协调 | 第54-60页 |
| ·基于任务转包和动态再分解的冲突消除与动态调整协调 | 第60-64页 |
| ·基于AOE-网的动态任务协调过程 | 第64-65页 |
| ·基于带权与或树和AOE-网的动态任务规划仿真 | 第65-70页 |
| ·基于带权与或树的任务分解 | 第65-66页 |
| ·计划一致协调仿真与分析 | 第66-68页 |
| ·冲突消除与动态调整协调仿真比较与分析 | 第68-70页 |
| ·动态任务规划在机器人救援仿真系统中的应用 | 第70-75页 |
| ·机器人救援仿真系统中任务规划的实例 | 第71-73页 |
| ·机器人救援仿真比赛数据 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第五章 目标吸引蚁群算法的动态自适应路径搜索 | 第76-93页 |
| ·基于目标吸引的蚁群算法 | 第76-81页 |
| ·基于目标吸引的蚁群算法思想 | 第76-77页 |
| ·基于目标吸引的状态转移规则 | 第77-78页 |
| ·全局和局部的双重信息素更新规则 | 第78-79页 |
| ·TAAC算法的实现 | 第79-81页 |
| ·TAAC算法的收敛性分析及其仿真 | 第81-86页 |
| ·TAAC算法的收敛性分析 | 第81-82页 |
| ·算法的仿真 | 第82-86页 |
| ·目标吸引蚁群算法在机器人救援仿真系统中的应用 | 第86-92页 |
| ·机器人救援仿真系统中目标吸引蚁群算法的应用 | 第86-90页 |
| ·仿真结果及数据分析 | 第90-92页 |
| ·小结 | 第92-93页 |
| 第六章 子域适应度评估的合作协进化协作 | 第93-115页 |
| ·合作协进化 | 第93-98页 |
| ·协进化的基本原理 | 第93-95页 |
| ·合作协进化算法 | 第95-96页 |
| ·异构多智能体系统中引入合作协进化存在的问题 | 第96-98页 |
| ·子域适应度评估的合作协进化算法 | 第98-105页 |
| ·问题域的划分 | 第98-100页 |
| ·子问题域模型中适应度函数的设计 | 第100-102页 |
| ·子域适应度评估的合作协进化算法 | 第102-105页 |
| ·子域适应度评估的合作协进化算法仿真 | 第105-109页 |
| ·算法仿真 | 第105-107页 |
| ·算法仿真结果及分析 | 第107-109页 |
| ·在机器人救援仿真系统中的应用 | 第109-114页 |
| ·机器人救援系统自适应协作模型 | 第109-111页 |
| ·机器人救援系统仿真 | 第111-114页 |
| ·小结 | 第114-115页 |
| 第七章 结论与展望 | 第115-118页 |
| ·结论 | 第115-116页 |
| ·展望 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 攻读学位期间的论文情况和科研情况 | 第127-128页 |