| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第9-12页 |
| ·球-杆系统 | 第9页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10-12页 |
| ·球-杆系统控制的研究现状 | 第12-15页 |
| ·PID控制 | 第12-14页 |
| ·自适应控制 | 第14-15页 |
| ·其它控制方法 | 第15页 |
| ·自校正控制的研究现状 | 第15-16页 |
| ·USB接口技术的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 球-杆系统的线性控制模型 | 第19-25页 |
| ·球-杆系统数学模型的构成 | 第19-20页 |
| ·直流伺服电机的线性控制模型 | 第20-22页 |
| ·直流伺服电机的连续模型 | 第20-21页 |
| ·直流伺服电机连续模型的离散化 | 第21-22页 |
| ·球-机构杆的线性控制模型 | 第22-23页 |
| ·球-机构杆的连续模型 | 第22-23页 |
| ·球-机构杆连续模型的离散化 | 第23页 |
| ·球-杆系统控制方案 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 球-杆系统自校正控制器设计 | 第25-37页 |
| ·自校正控制概述 | 第25-27页 |
| ·自校正控制系统原理 | 第25-26页 |
| ·分离原理和确定性等价原理 | 第26页 |
| ·被控对象的数学模型 | 第26-27页 |
| ·自校正控制器设计理论 | 第27-33页 |
| ·极点配置自校正控制器 | 第28-29页 |
| ·广义最小方差自校正控制器 | 第29-32页 |
| ·系统闭环极点的确定 | 第32-33页 |
| ·伺服电机自校正控制器设计 | 第33-35页 |
| ·极点配置控制器 | 第33-34页 |
| ·广义最小方差控制器 | 第34-35页 |
| ·球-机构杆自校正控制器设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 球-杆系统实时参数估计算法设计 | 第37-43页 |
| ·参数估计的一般概念 | 第37页 |
| ·最小二乘参数估计法 | 第37-40页 |
| ·最小二乘参数估计及其递推算法 | 第38-39页 |
| ·带遗忘因子的最小二乘法 | 第39-40页 |
| ·闭环系统可辨识条件 | 第40-41页 |
| ·球-杆系统参数的最小二乘估计 | 第41-42页 |
| ·伺服电机模型参数估计 | 第41页 |
| ·球-机构杆参数估计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 球-杆系统自校正控制仿真与试验研究 | 第43-67页 |
| ·球-杆系统控制仿真 | 第43-52页 |
| ·球-杆系统对象的数字仿真模型 | 第43-44页 |
| ·直流伺服电机转角控制仿真 | 第44-49页 |
| ·小球位置控制仿真 | 第49-52页 |
| ·球-杆系统控制试验 | 第52-61页 |
| ·球-杆系统试验装置 | 第52页 |
| ·直流伺服电机转角控制试验 | 第52-57页 |
| ·小球位置控制试验 | 第57-61页 |
| ·极点配置控制器稳态性能研究 | 第61-65页 |
| ·问题的提出 | 第61-62页 |
| ·极点配置控制器稳态性能分析 | 第62-64页 |
| ·极点配置控制的一种改进方案 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 球-杆系统测控设备的USB驱动程序开发 | 第67-91页 |
| ·USB系统的软件结构 | 第67-69页 |
| ·WDM驱动程序 | 第69-73页 |
| ·Windows操作系统的基本架构 | 第69-70页 |
| ·WDM驱动模型 | 第70-71页 |
| ·WDM驱动程序的构成 | 第71-73页 |
| ·球-杆系统测控设备分析 | 第73-76页 |
| ·球-杆系统测控设备硬件描述符分析 | 第73-74页 |
| ·USB HID类设备驱动程序分析 | 第74-76页 |
| ·球-杆系统测控设备驱动程序设计 | 第76-84页 |
| ·入口例程 | 第76-77页 |
| ·即插即用例程 | 第77-81页 |
| ·派遣例程 | 第81-83页 |
| ·电源管理例程和卸载例程 | 第83-84页 |
| ·INF文件的编写 | 第84-85页 |
| ·Version | 第84页 |
| ·Manufacturer、Models和DefaultInstall | 第84-85页 |
| ·Strings | 第85页 |
| ·驱动程序的安装与测试 | 第85-89页 |
| ·球-杆系统测控设备驱动程序的安装 | 第86-87页 |
| ·设备驱动程序栈和设备对象栈的验证 | 第87页 |
| ·IRP处理过程的跟踪 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 附录 | 第98-104页 |
| 附录1 基于USB的球-杆测控设备的描述符 | 第98-101页 |
| 附录2 INF文件 | 第101-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第105页 |