| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 基础知识 | 第16-28页 |
| 2.1 非完整轮式移动机器人模型 | 第16-21页 |
| 2.1.1 运动学模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 动力学模型 | 第18-20页 |
| 2.1.3 执行机构动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.2 滑模变结构控制 | 第21-24页 |
| 2.3 稳定性相关理论 | 第24页 |
| 2.4 自适应控制技术 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于移动机器人运动学的级联轨迹跟踪控制 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29-30页 |
| 3.3 控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.3.1 角速度控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.3.2 虚拟速度控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.4 数值仿真 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 基于参数在线辨识的移动机器人自适应轨迹跟踪控制 | 第36-44页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 问题描述 | 第37页 |
| 4.3 控制器设计 | 第37-40页 |
| 4.4 数值仿真 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 基于未知扰动的移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制 | 第44-54页 |
| 5.1 引言 | 第44-45页 |
| 5.2 问题描述 | 第45页 |
| 5.3 控制器设计 | 第45-50页 |
| 5.3.1 运动学控制器设计 | 第46-47页 |
| 5.3.2 动力学控制器设计 | 第47-50页 |
| 5.4 数值仿真 | 第50-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 基于低通滤波器的移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制 | 第54-66页 |
| 6.1 引言 | 第54-55页 |
| 6.2 问题描述 | 第55-56页 |
| 6.3 控制器设计 | 第56-61页 |
| 6.3.1 运动学控制器设计 | 第56-57页 |
| 6.3.2 一阶低通滤波器 | 第57-58页 |
| 6.3.3 动力学控制器设计 | 第58-61页 |
| 6.4 数值仿真 | 第61-64页 |
| 6.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 总结 | 第66页 |
| 7.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
