| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 存在的问题与难点 | 第14-15页 |
| 1.4 论文研究内容与章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 电力巡检作业可穿戴式引导辅助系统总体设计 | 第17-27页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 应用场景 | 第17-18页 |
| 2.1.2 功能需求分析 | 第18-19页 |
| 2.1.3 性能需求分析 | 第19页 |
| 2.2 系统总体框架设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 系统总体框架 | 第19-21页 |
| 2.2.2 地图方案选型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 系统运行原理 | 第22-23页 |
| 2.3 系统平台搭建 | 第23-26页 |
| 2.3.1 系统硬件平台 | 第23-24页 |
| 2.3.2 系统软件平台 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于头戴式双目相机的作业人员动态自定位方法 | 第27-39页 |
| 3.1 融合视觉里程计与IMU的位姿估计 | 第27-31页 |
| 3.1.1 双目视觉里程计 | 第27-29页 |
| 3.1.2 IMU数据融合 | 第29-31页 |
| 3.2 含双重约束的回环检测 | 第31-35页 |
| 3.2.1 空间位置约束 | 第32-34页 |
| 3.2.2 对极几何约束 | 第34-35页 |
| 3.3 基于图优化的定位误差修正 | 第35-37页 |
| 3.3.1 局部优化 | 第36-37页 |
| 3.3.2 全局优化 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 作业环境概要地图构建方法与定位引导 | 第39-61页 |
| 4.1 概要地图设计与开发 | 第39-51页 |
| 4.1.1 环境概要地图设计 | 第39-41页 |
| 4.1.2 关键帧创建方法 | 第41-47页 |
| 4.1.3 地图构建功能开发 | 第47-51页 |
| 4.2 定位模块设计与开发 | 第51-54页 |
| 4.2.1 概要地图定位 | 第51-54页 |
| 4.2.2 定位功能模块开发 | 第54页 |
| 4.3 引导模块设计与开发 | 第54-58页 |
| 4.3.1 概要地图引导 | 第54-56页 |
| 4.3.2 引导功能模块开发 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-61页 |
| 第五章 可穿戴式引导辅助系统运行平台开发 | 第61-75页 |
| 5.1 后台软件设计与管理 | 第61-62页 |
| 5.1.1 后台软件设计 | 第61页 |
| 5.1.2 后台任务管理 | 第61-62页 |
| 5.2 前端软件设计开发 | 第62-70页 |
| 5.2.1 前端软件框架 | 第62-63页 |
| 5.2.2 引导可视化模块 | 第63-67页 |
| 5.2.3 设备检测与识别模块 | 第67-69页 |
| 5.2.4 可视化装配与指导模块 | 第69-70页 |
| 5.3 通信模块设计与开发 | 第70-74页 |
| 5.3.1 通信协议 | 第70-71页 |
| 5.3.2 模块设计 | 第71-73页 |
| 5.3.3 模块实现 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 实验验证评估与分析 | 第75-87页 |
| 6.1 系统基本功能测试 | 第75-84页 |
| 6.1.1 视觉自定位测试 | 第75-80页 |
| 6.1.2 环境建图测试 | 第80-82页 |
| 6.1.3 基于地图定位测试 | 第82-84页 |
| 6.2 系统整体运行演示 | 第84-86页 |
| 6.2.1 室内作业环境任务演示 | 第84-85页 |
| 6.2.2 室外环境引导任务演示 | 第85-86页 |
| 6.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 7.1 总结 | 第87页 |
| 7.2 展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第95页 |