| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 AGV路径规划概念及目标 | 第13页 |
| 1.3 AGV路径规划现状 | 第13-17页 |
| 1.4 AGV研发与应用现状 | 第17-18页 |
| 1.5 研究的内容和各章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 考虑负载平衡的AGV路径规划 | 第20-34页 |
| 2.1 拥堵对AGV系统运行效率的影响 | 第20-21页 |
| 2.2 单向多入多出路网模型 | 第21-22页 |
| 2.3 A~*路径规划算法下路网负载情况 | 第22-28页 |
| 2.3.1 A~*算法 | 第22-23页 |
| 2.3.2 路网负载情况 | 第23-28页 |
| 2.4 考虑负载平衡下AGV路径规划方法及路网负载 | 第28-33页 |
| 2.4.1 考虑负载平衡下的AGV路径规划方法 | 第28-30页 |
| 2.4.2 考虑负载平衡下路网负载情况 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 多AGV局部路径规划 | 第34-76页 |
| 3.1 AGV冲突和死锁现象 | 第34-38页 |
| 3.1.1 相向冲突 | 第34-35页 |
| 3.1.2 追击冲突 | 第35页 |
| 3.1.3 路口冲突 | 第35页 |
| 3.1.4 死锁现象 | 第35-36页 |
| 3.1.5 复杂的冲突和死锁现象 | 第36-37页 |
| 3.1.6 一般解决方案 | 第37-38页 |
| 3.2 问题描述 | 第38-39页 |
| 3.2.1 局部区域限制 | 第38页 |
| 3.2.2 AGV移动限制 | 第38-39页 |
| 3.2.3 AGV运行路径解的评判标准 | 第39页 |
| 3.3 基于强化学习的多AGV局部路径规划 | 第39-54页 |
| 3.3.1 算法设计 | 第40-47页 |
| 3.3.2 算法仿真实验 | 第47-54页 |
| 3.4 基于改进Dijkstra算法的多AGV局部路径规划 | 第54-75页 |
| 3.4.1 Dijkstra算法 | 第54-55页 |
| 3.4.2 改进Dijkstra算法 | 第55-57页 |
| 3.4.3 改进Dijkstra算法算例 | 第57-61页 |
| 3.4.4 算法仿真实验 | 第61-75页 |
| 3.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 智能仓储系统多AGV运行策略优化 | 第76-87页 |
| 4.1 智能仓储分区 | 第76页 |
| 4.2 AGV在货架区域运行方向的两种模式 | 第76-79页 |
| 4.2.1 交叉模式 | 第77页 |
| 4.2.2 局部环路模式 | 第77-78页 |
| 4.2.3 交叉模式与局部环路模式的比较 | 第78页 |
| 4.2.4 AGV在两种模式下的效率对比分析 | 第78-79页 |
| 4.3 局部环路模式下AGV多运行策略优化 | 第79-86页 |
| 4.3.1 单AGV可优化条件 | 第79-82页 |
| 4.3.2 多AGV可优化的附加条件 | 第82-83页 |
| 4.3.3 仿真及数据分析 | 第83-86页 |
| 4.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 AGV路径规划与监控系统软件开发 | 第87-104页 |
| 5.1 系统目标 | 第87页 |
| 5.2 系统整体架构 | 第87-89页 |
| 5.3 关键功能实现 | 第89-96页 |
| 5.3.1 面向对象的HMI绘图关键类实现 | 第89-91页 |
| 5.3.2 基于MVC模式的HMI地图绘制功能实现 | 第91-92页 |
| 5.3.3 基于发布订阅(Pub/Sub)机制的AGV监控功能实现 | 第92-95页 |
| 5.3.4 ADS的硬件连接、界面和逻辑实现 | 第95-96页 |
| 5.4 软件测试 | 第96-98页 |
| 5.4.1 路径规划功能测试 | 第96-97页 |
| 5.4.2 AGV监控功能测试 | 第97-98页 |
| 5.5 应用实例 | 第98-103页 |
| 5.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 总结与展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 附件 | 第112页 |
